;*********************************************************************************** ; ; ROBOT ; Autor: Jakub Hůlka ; Trida: ET4A ; Rok: 08/09 ; ; Program je určen pro mikropočítač PIC16F88 a vyvojovou desku: ; ; ; ;*********************************************************************************** list F=inhx8m, P=16F877A, R=hex, N=95 ; výstupní format *.hex je Intel Hex, neurčené hodnoty jsou hex __config 2007,0x3b32 ; nastavení konfiguračního slova č.1. ; b13 Ochrana kódu v paměti programu proti vyčtení neaktivní 1 ; b12 CCP1 na vývod RB0 (nepoužito) 1 3 ; b11 Ladění v aplikaci ICD je zakázáno 1 ; b10 Ochrana proti zápisu do paměti programu vypnuta 1 ; b9 Ochrana proti zápisu do paměti programu vypnuta 1 ; b8 Ochrana paměti dat typu EEPROM proti vyčtení neaktivní 1 F ; b7 Programování(LVP)zakázáno, RB3 je normální vývod 0 ; b6 Povolen reset při výpadku napájecího napětí (BOR) 1 ; b5 Reset na vývodu MCLR je zakázán, RA5 je digitální vstup 0 ; b4 Takt.oscilátor INTOSC=4MHz, RA6 je norm. vývod x00 1 5 ; b3 Povolen časovač pro zpoždění resetu při zapnutí 0 ; b2 Zakázán časovač Watchdog 0 ; b1 Takt.oscilátor INTOSC=4MHz, RA6 je norm. vývod 1x0 0 ; b0 Takt.oscilátor INTOSC=4MHz, RA6 je norm. vývod 10x 0 0 errorlevel -302 ; vypnuti Message [302]: Register in operand not in bank 0 ; definice specialnich funkcnich registru indf equ 0x00 ; bank0 tmr0 equ 0x01 pcl equ 0x02 status equ 0x03 fsr equ 0x04 porta equ 0x05 portb equ 0x06 portc equ 0x07 portd equ 0x08 porte equ 0x09 pclath equ 0x0A intcon equ 0x0B pir1 equ 0x0C pir2 equ 0x0D tmr1l equ 0x0E tmr1h equ 0x0F t1con equ 0x10 tmr2 equ 0x11 t2con equ 0x12 sspbuf equ 0x13 sspcon equ 0x14 ccpr1l equ 0x15 ccpr1h equ 0x16 ccp1con equ 0x17 rcsta equ 0x18 txreg equ 0x19 rcreg equ 0x1A ccpr2l equ 0x1B ccpr2h equ 0x1C ccp2con equ 0x1D adresh equ 0x1E adcon0 equ 0x1F optireg equ 0x81 ; bank1 trisa equ 0x85 trisb equ 0x86 trisc equ 0x87 trisd equ 0x88 trise equ 0x89 pie1 equ 0x8C pie2 equ 0x8D pcon equ 0x8E sspcon2 equ 0x91 pr2 equ 0x92 txsta equ 0x98 spbrg equ 0x99 adresl equ 0x9E adcon1 equ 0x9F eedata equ 0x10C ; bank2 eeadr equ 0x10D eedath equ 0x10E eeadrh equ 0x10F eecon1 equ 0x18C ; bank3 eecon2 equ 0x18D ; definice vlastnich globálních promenných pro všechny banky p1 equ 0x70 ; pocitadlo period pri stisku tlacitka TMP0 equ 0x71 TMP1 equ 0x72 TMP2 equ 0x73 prekaz equ 0x74 nah equ 0x75 datZpc equ 0x76 motory equ 0x77 ; pomocne definice w equ 0 ; uložení výsledku do střadače f equ 1 ; uložení výsledku do registru ; definice dulezitych bitu speciálních funkčních registru #define carry status,0; příznak přenosu #define dcarry status,1; poloviční příznak přenosu #define zero status,2; příznak nuly #define LmotorR portb,2 #define LmotorT portb,1 #define PmotorR portb,4 #define PmotorT portb,3 #define IrB_D_P portc,1 #define IrB_D_Z portb,0 ; makra bank0 macro ; prepnuti do banky 0 v pameti dat bcf status,5 ; BANK0 bcf status,6 endm bank1 macro ; prepnuti do banky 1 v pameti dat bsf status,5 ; BANK1 bcf status,6 endm bank3 macro ; prepnuti do banky 0 v pameti dat bcf status,5 ; BANK0 bsf status,6 endm bank4 macro ; prepnuti do banky 1 v pameti dat bsf status,5 ; BANK1 bsf status,6 endm ; zacatek programove pameti ----------------------------------------------- org 0 call init ;POCATECNI KONFIGURACE PROCESORU start btfss pir1,5 goto $-1 movfw rcreg movwf p1 bank1 btfss txsta,1 goto $-1 bank0 incf p1,f movfw p1 movwf txreg goto start ;------------------MANUALNI RIZENI---------------------------------- movlw d'65' xorwf rcreg,w btfsc zero call rovne ;Manualni chod jed rovne movlw d'67' xorwf rcreg,w btfsc zero call leva ;Manualni chod jed levou movlw d'68' xorwf rcreg,w btfsc zero call prava ;Manualni chod jed pravou movlw d'66' xorwf rcreg,w btfsc zero call stop ;Manualni chod stuj goto start vysli bank1 btfss txsta,1 goto $-1 bank0 incf p1 movfw p1 ;Budu vysilat informaci movwf txreg ; o prekazkach return rovne bsf LmotorT bsf PmotorT call zp1s bcf LmotorT bcf PmotorT return stop bcf LmotorT bcf PmotorT return leva bsf LmotorT call zp1s bcf LmotorT return prava bsf PmotorT call zp1s bcf PmotorT return zp1s movlw 0xA ;21 DEC movwf TMP2 treti movlw 0x16 ;89 DEC movwf TMP1 druhy movlw 0xAC ;177 DEC movwf TMP0 prvni decfsz TMP0,f goto prvni decfsz TMP1,f goto prvni decfsz TMP2,f goto prvni nop return zp68 MOVLW 0x05 ;5 DEC MOVWF TMP1 MOVLW 0x03 ;3 DEC MOVWF TMP0 DECFSZ TMP0,F GOTO $-1 DECFSZ TMP1,F GOTO $-5 RETURN zp65 MOVLW 0x02 ;2 DEC MOVWF TMP1 MOVLW 0x09 ;9 DEC MOVWF TMP0 DECFSZ TMP0,F GOTO $-1 DECFSZ TMP1,F GOTO $-5 RETURN zp3000 MOVLW 0x01 ;1 DEC MOVWF TMP2 MOVLW 0x06 ;6 DEC MOVWF TMP1 MOVLW 0x0A5 ;165 DEC MOVWF TMP0 DECFSZ TMP0,F GOTO $-1 DECFSZ TMP1,F GOTO $-5 DECFSZ TMP2,F GOTO $-9 RETURN ;*************INICIALIZACE PROCESORU*************************** ; ********konfiguruje vstupy a výstupy, nastaví USART********** init bank0 clrf porta ; nulování zachytných registrů všem bran clrf portb ; brány PortB clrf portc clrf portd clrf porte bank1 movlw b'00001110' ;RA0 - analog input(baterie) movwf adcon1 ;zbytek digital I/O movlw b'11011101' ; konfigurace vývodů brány PortA movwf trisa movlw b'11100000' ; konfigurace vývodů brány PortB movwf trisb movlw b'10011001' movwf trisc movlw b'00001100' movwf trisd movlw b'11111000' movwf trise movlw b'01000111' ; nastaveni registru OPTION_REG, pull-up aktivní movwf optireg ; předdělička k Timer0 v poměru 1:256 movlw b'10100110' ; nastavení USART: asynchronní, 8 bitů, movwf txsta ; pro volbu rychlosti je horní tabulka BRD, movlw d'129' ; 9600 Bd s chybou 0,16% movwf spbrg ; odpovídá hodnotě 129 v horní tabulce bank0 movlw b'10010000' movwf rcsta movlw b'00100101' movwf sspcon return ;************************************************************** ; povinná direktiva pro ukončení programu end