Rotační inverzní kyvadlo

Zpráva

Crifodo · #31 Příspěvek od **Crifodo** » 24 kvě 2008, 01:19

nemám pocit, že jsem utírán, naopak se dobře bavím :wink:

dayslypper · #32 Příspěvek od **dayslypper** » 25 kvě 2008, 14:45

Je tam jen snímač polohy, měl by určitě stačit.

Problém s nulovou polohou je jasný, proto bych se rád zeptal, jak bude spolehlivý přenos z toho enkodéru.

Přeci jen kontakt může na chvilku odskočit a nějaký ten tik se může zmeškat, což může vzhledem k nulové poloze dělat bordel.

heldybeldy · #33 Příspěvek od **heldybeldy** » 25 kvě 2008, 17:16

Crifodo píše:prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?

posielam niekolko linkov:
http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0
http://www.youtube.com/watch?v=X5NVOeGbXSc
http://www.youtube.com/watch?v=pVQgE7mh_rc&NR=1
http://www.youtube.com/watch?v=IV5ZWwyU ... re=related
http://www.youtube.com/watch?v=BD-y8F1Fa7g&NR=1

http://www.youtube.com/watch?v=TckpGXcR ... re=related
http://www.youtube.com/watch?v=l2pDZguNb0k
http://www.youtube.com/watch?v=edmeLXXwTwU

Andrea · #34 Příspěvek od **Andrea** » 26 kvě 2008, 18:59

mtajovsky píše:Tomu se říká hraběcí odpověď !! .... A na téhle ukázce
http://www.youtube.com/watch?v=WZmsZA2clEE
je jasně vidět, že některé algoritmy na prostém vyrovnávání do svislé polohy a tření založeny nejsou.]

To ale nemění nic na tom, že stačí jeden IRC a nejsou potřeba nějaké akcelerometry či jiné složitosti.

mtajovsky píše:Shazovat to srovnáváním s teslákem je přinejmenším projevem nedostatku představivosti ...

Možná by neškodilo si přečíst ještě jednou co jsem napsala. Neshazovala jsem to na úroveň tesláků, je to také hračka, ale dá se s ní toho víc naučit než zničit.

mtajovsky píše:Některé ženy se notoricky vyžívají v konfrontačním stylu komunikace, i když to opravdu není nutné. Asi si něco kompenzují.

Třeba si tím kompenzují jednání většiny mužů, kteří apriori považují ženu v oblasti techniky za blbou puťku, která nepozná elektromotor or televizní antény.

dayslipper píše:Přeci jen kontakt může na chvilku odskočit a nějaký ten tik se může zmeškat, což může vzhledem k nulové poloze dělat bordel.

Spíš tam nějaké pulsy přibydou. Tady se dělaly pokusy s přenosem signálů z rotujících čidel. Kartáčky se kvůli rušení ukázaly jako nepoužitelné. Nahradily je prstencové komůrky s rtutí, to fungovalo, ale nebylo to moc bezpečné pro obsluhu a životní prostředí. Dneska strojaři používají něco takovéhleho: http://www.kmt-gmbh.com/neu/tel1pcm-tor ... -p-50.html Princip bude podobný jako u RFID případně u video hlavy jak tu někdo zmínil. Možná se takový systém pro bezkontantní přenos dá koupit samostatný. Ale asi to nebude levné, ten systém s modrou krabičkou od KMT stojí 3tis euro.
Ještě mě napadá firma Humusoft, ta vyrábí "hračky pro univerzity". Možná budou mít i rotační kyvadlo nebo poradí.

#35 Příspěvek od **mtajovsky** » 26 kvě 2008, 22:04

Andrea píše:To ale nemění nic na tom, že stačí jeden IRC a nejsou potřeba nějaké akcelerometry či jiné složitosti.

http://www.youtube.com/watch?v=dQWATsLa30g

http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0

Nejradši mám lidi, co si myslí, že snědli všechnu moudrost světa.

Crifodo · #36 Příspěvek od **Crifodo** » 27 kvě 2008, 00:05

dík za osvětu, podle ukázek se jedná o několik principů navzájem sice podobných ale ne totožných. Řekl bych že překlad rotační kyvadlo je poněkud blbý, ale jestli se už ujal tak budiž. Z ukázek je vidět že se jedná o různé soustavy kde se řeší kinetika pevných a pohyblivých těles navzájem mechanicko-elektronicky, jestli se původně tazateli v tomhle vláknu jednalo o přenos informace z rotující části na pevnou nebo mezi dvěma různě rotujícími, tak ten snad jde uskutečnit libovolně bezkontaktně pokud můžou mít obě části energeticky nezávislé napájení, což asi můžou. Omezený přenos napájení by byl možný i na principu indukční smyčky nebo rotačního trafa jako zmíněný bubínek videohlav.
Nebudu tu řešit otázku kdo si co kompenzuje, to je mi celkem volné :wink:

Tohle "pendulum" je zřetelně technicky náročnější než tzv. tesláky, ale ani u jednoho si nejsem jist, jestli to vůbec má sloužit primárně k učení se nebo prostě k projevům hravosti a jisté módnosti. Kdo ví? Jak pravil M. Tajovský, využití v robotice je pravděpodobné (kdysi jsem viděl robota snad Sony? který na základě AI a rozpoznání obrazu kopíroval pohyby člověka a dokázal skákat snožmo okolo míče na zemi v sekvenci vlevo-dozadu-vpravo-dopředu, tzn. musel mít perfektně vyřešenu dynamickou rovnováhu... Umím si představit aplikace jako náhrady ztracených končetin, nebo aplikace v dopravě... i když ta jednokolová jezdítka jsou hezká jen do okamžiku, než selže elektronika, čidlo nebo výkonný člen, pak následuje pohroma protože jsou to systémy nestabilní :twisted:

ale to motorkáři taky.
K použitelným výsledkům se dá zřejmě dojít různě, akcelerometrem, inkrementálním čidlem, přenosem informace vzhledem k pevným bodům, vždycky se jedná o nějakou napodobeninu vestibulárního aparátu. Programátoři se vyřádí, v tom máš Andreo pravdu, že naučit by se na tom dalo hodně.
Mimochodem, většina těch videí naznačuje velmi dobrou materiální základnu a nevím jestli se pletu, ale často (včetně programátorů) asijské provenience :wink:

Andrea · #37 Příspěvek od **Andrea** » 27 kvě 2008, 09:26

mtajovsky píše:
Andrea píše:To ale nemění nic na tom, že stačí jeden IRC a nejsou potřeba nějaké akcelerometry či jiné složitosti.

http://www.youtube.com/watch?v=dQWATsLa30g

http://www.youtube.com/watch?v=IH4EZ1GCrK0

Nejradši mám lidi, co si myslí, že snědli všechnu moudrost světa.

Řeč tu byla o inverzním (rotačním) kyvadle, jestli Vám to uniklo a na to IRC stačí.

#38 Příspěvek od **mtajovsky** » 27 kvě 2008, 12:22

Druhá ukázka je přímo nazvána

Inverted Pendulum Balancing Robot Montage

Takže jde o inverzní kyvadlo. Jestli je to na rotačním ramenu nebo na kolečkách je celkem šumák. A jestli má ten řídící algoritmus za něco stát, musí pracovat i bez počátečního vynulování.

Abych řekl pravdu, tahle debata mě už nebaví. Já říkám, že si nejsem jist a předpokládám existenci nějakých komponent, které jsou i v ukázkách. Přesvědčit se vždy nechám rád, ale ne způsobem "je to tak a tak, protože to říkám já".

Carifodo správně řekl, že půjde o napodobeninu vestibulárního aparátu, který je citlivý na odchylku směru od vektoru gravitace. Tento postřeh je asi nejblíže řešení.

Andrea · #39 Příspěvek od **Andrea** » 27 kvě 2008, 12:54

mtajovsky píše:Druhá ukázka je přímo nazvána

Inverted Pendulum Balancing Robot Montage

Takže jde o inverzní kyvadlo. Jestli je to na rotačním ramenu nebo na kolečkách je celkem šumák. A jestli má ten řídící algoritmus za něco stát, musí pracovat i bez počátečního vynulování.

Abych řekl pravdu, tahle debata mě už nebaví. Já říkám, že si nejsem jist a předpokládám existenci nějakých komponent, které jsou i v ukázkách. Přesvědčit se vždy nechám rád, ale ne způsobem "je to tak a tak, protože to říkám já".

Carifodo správně řekl, že půjde o napodobeninu vestibulárního aparátu, který je citlivý na odchylku směru od vektoru gravitace. Tento postřeh je asi nejblíže řešení.

Tak ještě jednou pro natvrdlé co se chtějí pořád hádat. Řeč tu na začátku byla o inverzním kyvadle (přesněji - viz název vlákna - o rotačním kyvadle) nikoliv o inverzním kyvadle namontovaném na samočině se pohybujícím robotovi. A pro řešení úlohy s inverzním kyvadlem (namontovaným na pojezdu nebo rotující základně) postačuje z hw hlediska jeden rotační (relativní) snímač polohy samotného kyvadla. Už jsem ty kyvadla viděla 3 (jedno jsem pomáhala rozchodit) a všechny si vystačily s jedním IRC

Maskot · #40 Příspěvek od **Maskot** » 27 kvě 2008, 13:51

Andrea píše:....postačuje z hw hlediska jeden rotační (relativní) snímač polohy samotného kyvadla. Už jsem ty kyvadla viděla 3 (jedno jsem pomáhala rozchodit) a všechny si vystačily s jedním IRC

Byla bys tak hodna a trochu popsala tu konstrukci??A hlavne neco o tom jak ses u toho poprala prave s tou regulaci.Zajimalo by mne i cim jsi to regulovala a za jak dlouho se dosahlo kyzene svisle polohy,popripade jak byla stabilni.Za reakci predem dekuji.

Andrea · #41 Příspěvek od **Andrea** » 27 kvě 2008, 14:33

Maskot píše:Byla bys tak hodna a trochu popsala tu konstrukci??A hlavne neco o tom jak ses u toho poprala prave s tou regulaci.Zajimalo by mne i cim jsi to regulovala a za jak dlouho se dosahlo kyzene svisle polohy,popripade jak byla stabilni.Za reakci predem dekuji.

Jak udělat tu regulaci Ti bohužel neporadím, já jsem stavěla jen hw (na regulaci tu máme jinou fakultu a katedru). Byl to vozíček na kolejničkách, poháněný malým asynchroňákem přes dlouhý ozubený řemen. Motor byl napájený z frekvenčního měniče. Na vozíku bylo upevněné IRC a na jeho ose kyvadlo - asi 0.5m tyč. Délka dráhy cca 3m, kabel od IRC se pokládal mezi kolejničky podobně jako kabel k hlavě u jehličkových tiskáren. Výstup z IRC šel na čítačové vstupy měřicí karty v PC, frekvence měniče se řídila analogovým výstupem z karty. Na tu regulaci asi používají Simulink v Matlabu, ale to nevím jistě.
Druhá varianta byla menší, ze staré tiskárny ze Zbrojovky Brno. Na vozíčku místo hlavy IRC s kyvadýlkem a pohánělo se to původním motorem tiskárny. Stavěl to tu jeden student jako semestrálku, řídil to 8b jednočipem. Výsledky nic moc a pak zmizel i s IRCčkem.

Maskot · #42 Příspěvek od **Maskot** » 27 kvě 2008, 14:40

Dik za reakci,prvni co jsem mel v hlave pri cteni toho prispevku bylo cosi podobneho.Predstavit si ale soft pro ovladani a zvladnuti ??No zrejme to pujde i takto,i kdyz no podle svych zkusenosti to asi slavne nebude.Stabilita teto soustavy asi nebude nejlepsi.Stoprocentne vsak souhlasim s nazorem,ze takoveto hracky jsou x krat uzitecnejsi nez vsemozne jiskromety

#43 Příspěvek od **Cust** » 27 kvě 2008, 16:29

k inverznímu kyvadlu jsem řešil regulátor, pouze matematicky a simuloval v matlabu
co si vybavuju (pokusím se najít výpočty):
zhlediska matematiky jde dokázet, že úloha má řešení s použitím čidla pro měřením polohy - soustava je jak řiditelná, tak pozorovatelná, takže stačí regulátor s redukovaným pozorovatelem (ten tuším pak v podstatě zjišťuje rychlost)
při použití klasického PID regulátoru soustava nemá řešení

Crifodo · #44 Příspěvek od **Crifodo** » 27 kvě 2008, 16:47

Andrea, mtajovsky, vy jste se teda hledali... :wink:

problém by se dal rozdělit zhruba do tří částí, matematicko-analytická, programátorsky-dělnická a hardwarová... někdo chytrý musí definovat algoritmy, někdo po něm to musí napsat (v jazyku symbolických adres třeba) a někdo nakonec to musí vyrobit a propojit...
myslím že tohle všechno řešili už první tvůrci autopilotů a meziplanetárních sond, ale je hezké, že se to učí ještě dnes...

#45 Příspěvek od **Sendyx** » 27 kvě 2008, 21:31

Již Werner von B. tohle musel vyřešit k funkčnosti.... a to k tomu neměl ani 4 bity, natož 8 či 16.....