Diskuzní fórum Elektro Bastlírny

Je to tohle: http://www.robot-electronics.co.uk/htm/emg30.htm

Co myslíš tím přehodit na druhou hranu? Zkoušel jsem obě kombinace: v prvních dvou IFech a v dalších dvou IFech. Co mám ještě kam přehodit?

vasek125 píše:Co myslíš tím přehodit na druhou hranu? Zkoušel jsem obě kombinace: v prvních dvou IFech a v dalších dvou IFech. Co mám ještě kam přehodit?

Te kus kódu co jsem ti napsala, jen to pulseL++ přehodit z prvního ifu do toho druhého. Tím to bude počítat na sestupnou hranu.

Aha, to je magnetické snímání, tak to bude mít jitter jako prase, to je potřeba počítat přes 3 periody (jestli dobře chápu ty počty pulsů na otočku). Tak zkus v tom kódu co jsem ti napsala ještě změnit ten poslední if na

if (pulseL>=3 || pulsecounterL>=14400) {

3714-3799(chvilku to skáče kolem 3714, pak to přeskočí k 3799 a skáče kolem toho). Když je to u prvního tak 3833-3867.

Tohle bylo počítaný přes 10 pulsů.

A ty "skoky" jsou normální? Dělá to i u toho mého výše popsaného způsobu. Nevím zda se mění rychlost otáčení motorku(i když PWM má pořád stejné) nebo jestli se to zrovna "trefuje mezi pulsy".

vasek125 píše:A ty "skoky" jsou normální? Dělá to i u toho mého výše popsaného způsobu. Nevím zda se mění rychlost otáčení motorku(i když PWM má pořád stejné) nebo jestli se to zrovna "trefuje mezi pulsy".

Když to budeš počítat přes celou otáčku motoru, tj. přes 3 periody výstupu z enkodéru (nebo násobky tří), tak by to skákat nemělo. Tedy pokud to má tři periody na otáčku motoru. 360 pulsů na otáčku výstupní hřídele / 30 (převod převodovky) / 4 (počet hran na periodu) = 3
Možná těch 360 znamená 360 period na otáčku, pak by to bylo 12 period na otáčku motoru, ale to už se mi zdá moc. Když to budeš počítat přes počet period nesoudělný s počtem period na otáčku, tak to může skákat, podle toho na který puls se trefíš na začátku počítání.

Jestli dává enkodér 360 impulsů na jednu otáčku výstupního hřídele, pak je to při 170 rpm a převodu 1:30 1020 impulsů za vteřinu, pro robotické aplikace je taková četnost až až.
začni tím, jestli je výstup z enkodéru korektní, jaký je tvar pulsů a jestli s něčím neinterferuje. Když nemáš osciloskop, přiveď signál z třeba A encoderu přes dělič do vstupu PC zvukovky a v nějakým editoru třeba Nero Wave nahraj pár vteřin pištění. Dokonalejší editory mají funkci Analyse a ukážou rovnou opakovací kmitočet. Zhruba uvidíš i průběh signálu, tohle i zvukovka s kondem přenese dobře. Nejspíš tam máš nějaký problém se zemní smyčkou a rušením od komutátoru.
U cca 1 kHz by snad neměl být problém když budeš měřit po dobu 100 ms, jak začíná impuls...
Jestli se z těch spletitých metod nevyhrabeš, tak výstup z enkodéru integruj a měř to jako ss napětí

Tak s lichým číslem 3,5.... skáče vypočtená rychlost(ne počet pulsů) 250-350. Pokud je tam sudý číslo (12 je docela dobrý), tak to kolísá 291-293, ale plynule.

A ještě pokud odečítám z obou výstupů enkodéru a mám nastaveno větší počet pulsů(třeba těch 12), tak výsledná "rychlost" klesá od 598 k 590 a na tom se ustálí při stejných otáčkách.

Jo a 360 period za otáčku to není. Jsou to opravdu 360 změn/hran za otáčku. Jenže s 3,6 i 8 např. to skáče. Až 12 je ok, když beru jako ok že výsledné číslo postupně klesá a ustaluje se třeba 10 sekund.

Vždyť jsem ti psala, že to je potřeba počítat přes tři periody nebo násobek tří period. 5 ani 8 není násobek tří period. Když počítáš všechny hrany, tak musíš brát násobek 12ti, protože je 12 hran na 3 periody. Ale je zbytečné počítat všechny hrany, když to stejně nakonec měříš přes tři periody. Stačí počítat jednu hranu, třeba náběžnou na výstupu A. Tím pádem stačí pro dva motory dva přerušovací vstupy procesoru a nemusíš to měřit v přerušení od časovače 50tis. krát za sekundu. Procesor se pak může dloubat v nose, spát nebo počítat regulátor. Kdybys měl jeden procesor pro jeden motor, tak to můžeš měřit capture jednotkou Timeru1 a budeš to mít přesné a nenáročné na výpočetní výkon.

Crifodo píše:Jestli se z těch spletitých metod nevyhrabeš, tak výstup z enkodéru integruj a měř to jako ss napětí

A mohl bys to blíže popsat, jak integrací obdélníku se střídou 50% získáš rychlost otáčení?

Andrea píše:A mohl bys to blíže popsat, jak integrací obdélníku se střídou 50% získáš rychlost otáčení?

Mohl, ale protože nevěřím že by tobě bylo nutno vykládat princip f/U převodníku, tak si výklad o monostabilech odpustím.
Ale je fakt, že za tím Hallem by každopádně něco na vytvarování mělo být, čertví co z něj leze a jak šikmé to má hrany. Příliš rychlý a iniciativní µP pak může počítat kdovíco.
Zmínka o měření otáček přes ss byla míněna jako hec, pro ty kdo berou svět smrtelně vážně. Klíííd!