Stránka 1 z 3
Ovladani osmi serv pomoci UARTu
Napsal: 14 lis 2008, 00:20
od K.Pavel
Zdravim,
potreboval bych ovladat 8 klasickych modelarskych serv (generovani kladneho pulsu o delce 0,5-2,5ms, o frekvenci 50Hz) pres seriovou linku s (asi) ATmega8, rozliseni 1024 kroku.
Napadu, jak realizovat generovani ridiciho pulsu, jsem mel spoustu, v podstate prezily dva.
-vzit prijatou hodnotu pro servo 1, prepocitat strop pro citac, nastavit strop citace, nastavit vystup pro prvni servo na 1, zapnout citac, pri preruseni od citace vsechny vystupy na serva nastavit na 0, vzit prijatou hodnotu pro servo 2, prepocitat strop pro citac, nastavit strop citace, nastavit vystup pro druhe servo na 1, zapnout citac, pri preruseni vsechny vystupy na serva nastavit na 0...
to cele opakovat 50x za sekundu.
-podobne jako minule, pouzit opet citac nebo PWM, ale prepinat vystupy demuxem (a ten by sel mozna prepinat vystupem citace pri nabezne hrane signalu pro dalsi servo), mozna by se usetrilo trosicku casu, ale asi to nebude prilis vyznamne
Radsi bych pouzil prvni variantu. Ovsem nejak nedokazu do toho zakomponovat prijem dat. Rad bych mel data ve formatu 1byte adresa + 8x2byte poloha, s tim, ze adresni byte by treba mel MSB=0 a poloha by mela MSB=1 aby se to rozlisilo.
(ovladaci SW budu psat sam, takze format muze byt jiny)
Pri 9600Bd by melo trvat prenest 17bytu zhruba 16ms, coz je moc, nemuzu stravit 16ms pouze prijmem dat. Takze, co s tim?
Program bude v C, jsem zacatecnik, takze prosim poradte nejak srozumitelne.
Diky.
Napsal: 14 lis 2008, 08:35
od mihal
Vezmi ci mcu co ma 8 pwm timerov a hw uart, ten si nastav nap. na 115kbs. Jadro sa potom bude nudit.
Napsal: 14 lis 2008, 16:17
od K.Pavel
"Vezmi ci mcu co ma 8 pwm"
existuje nejaky takovy AVR?
Napsal: 14 lis 2008, 16:31
od Andrea
K.Pavel píše:"Vezmi ci mcu co ma 8 pwm"
existuje nejaky takovy AVR?
Třeba ATmega640, ale na takovou aplikaci je to zbytečně velký procesor.
Napsal: 14 lis 2008, 16:37
od Bernard
Příjem dat se snad odehrává v režimu přerušení, takže procesor s tím moc času neztratí. Jen 17x si odskočí a ukládá data do nějakého bafru. Mezitím ovládá výstupy, nebo jen čeká. Po příjmu posledního bajtu si může nachystat nový cyklus řízení s aktuálními daty.
Napsal: 14 lis 2008, 16:42
od Andrea
Generování těch 8mi PWM by se dalo řešit i softwarově, v přerušení od časovače 51200Hz, v assembleru by se to s procesorem na 16MHz dalo zvládnout, jak v tom Cčku nevím.
Napsal: 14 lis 2008, 18:27
od mihal
Iste to je mozne riesit aj softverovo, ako pise andrea, v tom pripade by som bral len hw uart. Keby si netrval len na AVR, tak mas vacsie moznosti, dnes ti vela vyrobcov posle cip gratis v ramci podpory vyvoja na ich platforme. Horsie je to s vyvoj.prostriedkami, ak nechces vrazat stovky eur do Jtagovych picislatok, tak sa vyber zuzuje, a ak zaradis kriterium free kompilatora C tak bude kandidatov zalostne, poznam jedineho, ale zatial mi staci na 90% aplikacii.
Napsal: 14 lis 2008, 20:42
od Andrea
Kup si ATmegu8 za 35Kč, ta to zvládne.
Napsal: 15 lis 2008, 01:33
od Jenda_KL
- Postavit INT_Timeru prioritně nad INT_UART
- INT_U obsluhuje příjem 1byte, čtení protokolu běží v mainu
- po úspěšném příjmu dat přepočítat hodnoty kanálů v mainu, když je hotovo, nastavit semafor a čekat na průlet INT_T, přestaví semafor a main zapíše nové hodnoty pro další cyklus (INT_T)
- perioda INT_T 50x za sec, max PWM pro servo je 10%
- v INT_T postupně čítat a komparovat. čím rychlejší algorytmus bude použitý, tím přesnější serva budou.
funguje to na 2051čce
Napsal: 15 lis 2008, 01:49
od Jenda_KL
... aha, ale nefunguje to rozhodne s takovou presnosti.
V tom pripade bych asi serva bral postupne, tzn. prenastavoval dobu kdy bude dalsi INT_T.
Dejme tomu pointer "x" , ktery ukazuje na 1 z 8 kanalu, V INT_T bych pohnul s konkretnim pinem pwm kanalu (x) a nastavil periodu INT_T pr kanal (x+1).
Za poslednim kanalem budto konci a ceka na resetovaci INT_T2 (onech 50Hz), nebo se nastavi na zbylou dobu.
4-10% PWM s rozlisenim 10bit je docela dost.
Bych to spise videl na 8xDA s odpor. delicem 10% + generator pily + komparatory.
Napsal: 15 lis 2008, 18:06
od K.Pavel
Udelam to jinak.
ATmega bude generovat na jednom vystupu PWM o sirce kladneho pulsu 0,5-2,5ms s periodou o neco vic nez 2,5ms. Na vystupu interniho PWM bude zapojena 4017 (PWM pujde na hodiny, 8. vystup bude pripojeny na reset (citani 0-7)) a vystupy 4017 pujdou primo do serv.
Snad to pujde.
Napsal: 15 lis 2008, 19:18
od Ragnol
a proč to neuděláš tak že nahodíš všechny výstupy do log1. vyčkáš 0,5ms a pak rozkrokuješ ty zbyvájící 2 ms do 1024 kroků. Počkáš tu určitou dobu a zkontroluješ zda se načítaná hodnota nerovná nějaký nastavený jenoho z výstupů. Pokud ano hodíš výstup do 0. Po projetí tech všech 1024 částí vyčkáš zbývajících 17,5ms. a takhle dokola. V tom zbývajícím čase by se dala vyřešit obsluha sériovýho portu.
Napsal: 15 lis 2008, 20:07
od K.Pavel
nad tim jsem taky premyslel, ale na porovnavani vsech hodnoty by bylo jen 2us, to je jen 32 instrukci pri 16MHz, myslim, ze by to urcite nestihalo.
To uz by bylo asi lepsi nacist hodnoty, vzestupne je seradit, zapnout citac, povolit preruseni pri "compare A", do "A" vlozit nejnizsi hodnotu, pri preruseni zmenit "A" na druhou nejnizsi hodnotu, pokud budou 2 hodnoty blizko u sebe, nebo stejne, budou dalsi problemy.
uP mozna zase nebude stihat a kdyz by se vlozila hodnota nizsi, nez je aktualni stav citace, musel by dojet na konec a preruseni by bylo az v dalsim cyklu -> znacny problem.
Napsal: 19 lis 2008, 00:38
od Jenda_KL
nevim jak je na tom mega s pamětí,
podle toho jak píše Ragnol, ale udělat 2 stránky po 1k a do ní vygenerovat mapu pro těch 8serv (8bitů - WRITE) pro 1024 časů (kroků).
Po těch 0,5ms tuhle mapu přenést (READ) autoinkrementační instrukcí - max. čas 2ms a tak dokola, dokud nepřijdou data a nevygeneruje se PWM mapa v druhé stránce. Potom stránky přepnout. (READ-WRITE)
Napsal: 19 lis 2008, 08:42
od AA
K.Pavel:
Použil bych první variantu z vaší původní pošty.
Délka rámce impulsů pro serva bude proměnná, mezi cca 8 a 16 ms,
ale to by nemělo vadit.
Kód: Vybrat vše
Pseudokód:
Byte num , temp 'číslo serva (0 - 7)
Word_array cas(8) 'délka impulsu ( cas(0) - cas(7) )
Byte t1_flag 'příznak přerušení timer1
Isr_timer1:
t1_flag = 1
Isr_uart_rx: 'příjem tří bajtů
temp = Byte1 'číslo serva
High(cas(temp)) = Byte2 'délka impulsu
Low(cas(temp))= Byte3
Main:
If t1_flag Then
Portb = 1 << Num 'začátek impulsu pro servo num, konec impulsu předešlého serva
Timer1 = 0x10000 - Cas(num) 'nastavení délky impulsu
If num = 7 Then num = 0 'připrav další servo
Else num = num + 1
End If
t1_flag = 0
End If
goto main
'Endmain
Na začátek by se ještě mělo dát nastavení serv např do střední polohy,
aby serva nešly za roh než přijdou řídící bajty.