Diskuzní fórum Elektro Bastlírny

Zdravím,
potřeboval bych pomoci, mam doma gyroskop od konzole Wii a potřebuju z něj dostat úhly natočení. Data z něj přečtu ale bohužel ta čísla co z něj dostanu, mě nic neřikaj. Co je to za hodnoty?
Děkuji za pomoc.

Zde je můj program pro přečtení dat.

Kód: Vybrat vše

  '$sim
$regfile = "m8def.dat"                                      'Soubor s deklaracemi
$crystal = 8000000                                          'Kmitočet krystalu v Hz
$baud = 57600
$hwstack = 100
$swstack = 64
$framesize = 64

'''''''
Dim X_natoceni As integer
Dim Y_natoceni As Integer
Dim Z_natoceni As Integer
Dim X_natoceni_0 As Integer
Dim Y_natoceni_0 As Integer
Dim Z_natoceni_0 As Integer
Dim Soucet As Word
'''''''

Dim Gyro_prijem(6) As Integer
Dim Adresa_w As Byte
Dim Adresa_r As Byte
''''''''''


Dim I As Byte
                                              '
'''''''''''''
Adresa_w = &HA6
Adresa_r = &HA4


Config Scl = Portd.7
Config Sda = Portb.0
Config I2cdelay = 2.5us
'''''''''''''



Gosub Gyro_inic
Waitms 100
Gosub Gyro_kalibrace_nuly
Waitms 100

Do

Gosub Gyro_prijem_dat


Print X_natoceni ; "  ,  " ; Y_natoceni ; "  ,  " ; Z_natoceni


Waitms 200
''''''''''''''''

Loop
End

Gyro_kalibrace_nuly:
For I = 1 To 10
I2cstart
I2cwbyte Adresa_r
I2cwbyte &H00
I2cstop

I2creceive &HA5 , Gyro_prijem(1) , 0 , 6

Shift Gyro_prijem(4) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(4) , Left , 8
Gyro_prijem(4) = Gyro_prijem(4) + Gyro_prijem(1)
Gyro_prijem(4) = Gyro_prijem(4) / 10
X_natoceni_0 = X_natoceni_0 + Gyro_prijem(4)

Shift Gyro_prijem(5) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(5) , Left , 8
Gyro_prijem(5) = Gyro_prijem(5) + Gyro_prijem(2)
Gyro_prijem(5) = Gyro_prijem(5) / 10
Y_natoceni_0 = Y_natoceni_0 + Gyro_prijem(5)

Shift Gyro_prijem(6) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(6) , Left , 8
Gyro_prijem(6) = Gyro_prijem(6) + Gyro_prijem(3)
Gyro_prijem(6) = Gyro_prijem(6) / 10
Z_natoceni_0 = Z_natoceni_0 + Gyro_prijem(6)
Next
Return

gyro_inic:
I2cstart
I2cwbyte Adresa_w
I2cwbyte &HFE
I2cwbyte &H04
I2cstop
Return

Gyro_prijem_dat:

I2cstart
I2cwbyte Adresa_r
I2cwbyte &H00
I2cstop

I2creceive &HA5 , Gyro_prijem(1) , 0 , 6

Shift Gyro_prijem(4) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(4) , Left , 8
Gyro_prijem(4) = Gyro_prijem(4) + Gyro_prijem(1)
X_natoceni = Gyro_prijem(4) - X_natoceni_0
X_natoceni = X_natoceni / 20

Shift Gyro_prijem(5) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(5) , Left , 8
Gyro_prijem(5) = Gyro_prijem(5) + Gyro_prijem(2)
Y_natoceni = Gyro_prijem(5) - Y_natoceni_0

Shift Gyro_prijem(6) , Right , 2
Shift Gyro_prijem(6) , Left , 8
Gyro_prijem(6) = Gyro_prijem(6) + Gyro_prijem(3)
Z_natoceni = Gyro_prijem(6) - Z_natoceni_0
Waitms 100
Return

Ještě možnost že ten gyroskop nefunguje…pac je divný že ty výstupní hodnoty lítají jak splašený….. Noo poraďte :wink:

dííky

Neleze z toho gyra náhodou úhlová rychlost? Možná kdybys napsal, co tam máš za typ, dalo by se radit konkrétněji.

Čo ja poznám gyra, od analog devices, tak zo všetkých ide samozrejme uhlová rýchlosť ako spomína Andrea, takže jedine integrovať, signál by mohol byť použiteľný. i

Dobře tak dejme tomu ze z toho leze ω. Tak jakej je nejlepší algoritmus na získání toho úhlu? Pač se ty data rychle mění tak se asi bude muset vzít průměr z pár vzorků? Pak dat nějakou časovou prodlevu a znova změřit a vypočítat, nebo jak?
Děkuji za rady…
A primo jaký v tom je gyro nevím. Tady je odkaz na nějaké info:
http://wiki.pinguino.cc/index.php/With-wii-motion%2B
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers#Wii_Motion_Plus

radar0101 píše:A primo jaký v tom je gyro nevím.

Když nevíš, co je tam za gyro, tak jak víš, jak s ním komunikovat?

Protože jsem si našel jakej používá ta konzole wii, tedy přímo ten modul s gyroskopem, komunikační protokol.
A tak tam maj nějakej IDG600.

IDG600 je dvojosý.

Algoritmus na získanie natočenia z rýchlosti? integrácia, ako som už spomenul, vo vašom prípade si naštudujte numerickú integráciu. Tú určite pôjde implementovať do mikroprocesoru, aj keď ja osobne tieto problémy riešim v Matlabe

To je jasny ze z úhlovej rychlosti se integraci v case dostaneš na uhel...Matlab je super nastroj to taky...ale spis bych potřeboval vědět jak se pracuje s tím gyroskopem, jak se zpracovávají ty data z něj....Bych potřeboval poradit od někoho kdo už s gyroskopem pracoval a dostal z něj úhel natočení a hlavně jakej postup pro to použil atd…
Zatím děkují…ale potřeboval bych se s tím dostat dál.
:wink:

Niečo mi hovorí, že k podobnému hotovému projektu sa nedostanete, pretože ich moc nebude na internete zverejnených, a skôr či neskôr aj tak skončíte pri numerickej integrácii. Ale možno sa mýlim, i

Tak je tam ITG 3205...asi nějaká činská kopie pac celej ten motion plus je z Číny za par korun. Tak se pokusím cist data prim z nej...vyzkouším nějaký věci a uvidíme zda z toho dostanu ten úhel.
Každopádně díky.

Diskuzní fórum Elektro Bastlírny

Wii Motion Plus =>vypočítání úhlu natočení (gyroskop)

Wii Motion Plus =>vypočítání úhlu natočení (gyroskop)