Servoreverz s ATtiny85

[Celeron]

Potřebuju pro kámoše udělat servoreverz do modelu. Vím, dá se to koupit na Alíku ale nebude to hned a taky není k zahození se něco naučit.
Takže 0,8-2,2ms, co se opakuje každých 20ms otočit při 0,8 ms na 2,2ms a naopak.
Tak jsem zplichtil pár řádků. Je to funkční ale nepoužitelný, výstupní servo nepravidelně trochu kolísá kolem středový polohy. Nejdřív jsem si myslel, že se pere přerušení se servoknihovnou a tak jsem to zkusil bez přerušení a knihovny a ono to bylo stejné. Připojil jsem na výstup servoreverzu zajícočítač a bylo to jasné, výstup kolísal o 0,008 - 0,017ms. Prostě při použitý koncepci měření a generování výstupu záleží na tom, kam se změna vstupního portu trefí do milis procesoru. Teoreticky chyba 2 milis při vzestupné a 2 milis pri sestupné hraně, takže klidně 4milis. No a při generování výstupního signálu to samé a to celé na druhou. Z toho je těch 8-17 milisekund kolísání. No je to jasný, bylo by potřeba aby milis běžel 5-10 x rychleji. Jenže jak na to? Když použiju na měření interní časovač, nahodím ho při vzestupné a zastavím při sestupné hraně, mám délku vstupního impulzu. Ale je tam jeden problém, u Tiny85 s krystalem 8MHz se dá nejrychleji plnit časovač 1us. Takže žádný výrazný zpřesnění se asi konat nebude.
Tak nevím, co s tím...

Kód: Vybrat vše

#include <Servo_ATTinyCore.h>
Servo myServo;  // servo objekt

volatile unsigned long startPulse, endPulse;
volatile bool isHigh = false;

// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) {                // servo vstup
  if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
    startPulse = micros();        // ulož si začátek pulzu
    isHigh = true;                // je vzestupná
  } else if (isHigh) {
    endPulse = micros();          // ulož si konec pulzu
    isHigh = false;
  }
}

void setup() {
  pinMode(PB2, INPUT);      // pin vstupu impusů
  GIMSK |= _BV(PCIE);       // povolit interupt při změně stavu PB2
  PCMSK |= _BV(PCINT2);     // povolit přerušení pro pin PB2
  pinMode(PB1, OUTPUT);       // PB1 jako výstup
  myServo.attach(PB1);        // přiřaď servo na pin PB1
}

void loop() {
  unsigned long pulseLength = endPulse - startPulse;  // spočítej délku servoimpulzu
  unsigned long outputPulse = map(pulseLength, 800, 2200, 2200, 800); // Reverz mapa
  myServo.writeMicroseconds(outputPulse);   // řízení reverzovaného serva
  delay(17);                                // zpoždění pro opakování po cca 20 ms
}

[JirkaZ]

Tady řešili (a vyřešili) něco podobného.

Tohle by nešlo použít (jiný princip)? Tam odkazovaný pramen už nefunguje, ale je k nalezení zde (mimochodem klasika bez oyebu s MCU a sw).

Tady je konstrukce a Arduinem (asi by zase šlo použít pro nějaký Atmel).

No a zde je konstrukce s PIC12F629 (teoreticky je nutné se přihlásit, ale asi by to nějak šlo i bez toho).

[pepik9]

Tohle jsi asi viděl..

[JirkaZ]

Ještě dodávám, kdybys to nakonec přece jen dělal "analogově", lépe řečeno hardwarově (já ano), tak je potřeba si dát pozor na časovací C.

V žádném případě to nemůže být keramika z hmoty 2 nebo 3, ale musí to být nějaký stabilní "plasťák", nebo - pokud v té vyšší kapacitě bude k mání - keramika NP0.

Měnil jsem takhle časovací C v servozesilovačích nějakých levných serv z Hobbyking. Serva jinak všestranně dobrá a pro rekreační účely v pohodě použitelná, ale tepelná nestabilita neutrálu právě díky použití časovacího C ze špatného materiálu byla neúnosná.

[asdf]

Ono je tam problém taky v tom, že v loop() počítáš pulseLength i tehdy, kdy isHigh=true. A tehdy ti délka vyjde záporná, protože startPulse je od nového pulzu a endPulse je ještě od starého. Takhle by to mohlo být trošku lepší.

Kód: Vybrat vše

#include <Servo_ATTinyCore.h>
Servo myServo;  // servo objekt

volatile unsigned long startPulse, endPulse, pulseLength;
volatile bool isHigh = false;

// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) {                // servo vstup
  if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
    startPulse = micros();        // ulož si začátek pulzu
    isHigh = true;                // je vzestupná
  } else if (isHigh) {
    endPulse = micros();          // ulož si konec pulzu
    pulseLength = endPulse - startPulse;
    isHigh = false;
  }
}

void setup() {
  pinMode(PB2, INPUT);      // pin vstupu impusů
  GIMSK |= _BV(PCIE);       // povolit interupt při změně stavu PB2
  PCMSK |= _BV(PCINT2);     // povolit přerušení pro pin PB2
  pinMode(PB1, OUTPUT);       // PB1 jako výstup
  myServo.attach(PB1);        // přiřaď servo na pin PB1
}

void loop() {
  unsigned long outputPulse = map(pulseLength, 800, 2200, 2200, 800); // Reverz mapa
  myServo.writeMicroseconds(outputPulse);   // řízení reverzovaného serva
  delay(17);                                // zpoždění pro opakování po cca 20 ms
}

[samec]

Och, načo tak zložito?

Vyhoď servo, s tým su len problémy.

Kód: Vybrat vše

unsigned long interval;

void setup() {
  pinMode(PB2, INPUT);
  pinMode(PB1, OUTPUT);
}

void loop() {
  interval = 800 + 2200 - pulseIn(PB2, HIGH);
  digitalWrite(PB1, HIGH);
  delayMicroseconds(interval);
  digitalWrite(PB1, LOW);
}

Hotovo

[Celeron]

Vážení, problém není v generování výstupního reverzního signálu ale v měření vstupního pulzu. Servu stačí už 4us aby sebou hnulo o cca 1 stupeň. No a to znamená, že 1us strojový cyklus z 8MHz krystalu je nedostatečně krátký pro měření. Když do vstupu pošlu stabilních 1,5ms, tak už na kontrolním portu, kterej je v obsluze přerušení, naměřená délka vstupního impulzu kolísá o 2-4 us. Prostě by bylo potřeba aby procík měl strojový cyklus aspoň 2-5 x rychlejší a to v ATtiny udělat nejde. To je stejný jako se zobrazením signálu na oscilu, čím víc vzorků oscilo změří, tím je obraz přesnější. Tohle je upravená obsluha přerušení kde je ten kontrolní port, kde už vzniká nahodilý komíhání serva. Nic jinýho program v loop nevykonává.

Kód: Vybrat vše

// Interupt rutina
ISR(PCINT0_vect) {                // servo vstup
  if (digitalRead(PB2) == HIGH) {
    digitalWrite(PB0, HIGH);
    isHigh = true;                // je vzestupná
  } else if (isHigh) {
    digitalWrite(PB0, LOW);
    isHigh = false;
  }
}

to jirkaZ: v tom prvním odkazu to vyřešili za pomocí podstatnýho zhoršení přesnosti serv. Prostě zařízli mikrosekundy a řeší až desítky mikrosekund.

[JirkaZ]

Prostě se vybodni na MCU a udělej to hardwarově, jako ideální bych viděl tu 555 v CMOS verzi a kvalitní časovací C.

Pokud to tedy není nějaké ultrapřesné hyperrychlé servo do vrtulníku či co já vím...

Čím jsem starší, tím víc dávám přednost jednoduchým, jasným a spolehlivým řešením. Já jsem tedy na frikulínštiny nebyl nikdy, ale s věkem se to zřetelně dál vyhraňuje.

[samec]

Tak to sa potom musíš pohrať s countermi, lebo u Atiny85 síce systém clock môže byť trebárs 8MHz, ale peripheral clock z PLL je až 64MHz.
viď datašit, kapitola 6.1.5 na strane 24.

[HF_Tech]

Je nějaký důvod proč nevynechat procesor a zapojit to takhle:

[JirkaZ]

HF_Tech: takto řešené je to pro už jen trochu náročnější účely nepoužitelné. Je potřeba opravdu stabilně generovat ten referenční puls pro výpočet doplňku a to zapojení s hradly fakt neumí. Není stabilní ani napěťově, ani tepelně.

Prostě 555 dle odkazu výše od pepika9 na RCmanii nebo odtamtud dále na AR/KE.

[HF_Tech]

Já jsem to většinou řešil prohozením drátků na motoru a poťáku přímo v servu. Práce na 5minut.

[JirkaZ]

Tak to je samozřejmě nejlepší. A ještě lepší je na věc myslet přímo při konstrukci modelu a umožnit normální reverzaci otočením páky na servu...

Nicméně tohle zjevně není ona situace.

[Celeron]

Tak to sa potom musíš pohrať s countermi, lebo u Atiny85 síce systém clock môže byť trebárs 8MHz, ale peripheral clock z PLL je až 64MHz.
viď datašit, kapitola 6.1.5 na strane 24.

No a co tím vyřešíš? Systém clock poběží na 32 a nebo 64 MHz?

[Celeron]

Já jsem to většinou řešil prohozením drátků na motoru a poťáku přímo v servu. Práce na 5minut.

Jo a co serva, třeba KTS, co maj motor a poťák pájenej vývodama přímo do plošáku? Křížení motoru a krajů poťáku je téměř neřešitelný. A otáčet servo v laminátovým křídle v F5K, kde je už všechno nachystaný na zrcadlovou montáž serv vztlakovek je taky neřešitelný. A dokonce je i neřešitelný osadit přijímač s více servokanály, pro každý servo použít samostatnej kanál a reverz posílat přímo z vysílače. Jenže ty vícekanálový přijímače se do roury trupu prostě nevejdou.
Obávám se, že těch důvodů na malej servoreverz je v tomto případě poměrně dost. V nejhorším to opravdu skončí u 5555.