Servoreverz s ATtiny85

[Dumitru]

Vyskúšaj tam nahrať tento hex cez isp programátor a zmeraj na PB1 či to robí to iste u mňa sa ten jitter na 4us neprejavuje

Fuse : LOW 0xE2
HIGH 0xDF

[Celeron]

Nevím, co jsi upravil v hexu. Já mám Fuse H stejný a Fuse L 0xC2. Ty máš 0xE2, rozdíl je jen v SUT1. No a ten asi na stabilitu nemá žádnej vliv. Bohužel, ten neklid 4us tam je stále, jak podle čítače, tak osciloskopu. Vzal jsem jinej Tiny85, taky Tiny25 a žádnej rozdíl.

[Celeron]

Nostalcomp, než zase napíšeš špalek, tak si nejdřív nastuduj datasheet ATtiny85. A až budeš vědět, jak se chovají systémovej clk, plnění časovačů a co časovače umožňují, tak se můžeme bavit dál. Zatím jsi tady jen už podruhý připoměl pár mých předčasných závěrů a chyb, kterých jsem se na začátku dopustil a který už jsou dávno odstraněný.
Jen tak na okraj, kámoš přeložil ten test přetečení Timeru 1 na PlatformIO a ta nestabilita 4us tam je taky. A na ATmega328P na Timeru 2 není, stejně jako není při překladu na Arduino Ide. Na vyvracení tvých dalších tvrzení nemám náladu ani čas.
Ten A51 code, (nevím, k čemu by mě měl být) určitě žádnej reverz servosignálu dělat nebude, možná tak kopii vstupního signálu.

[nostalcomp]

Potřeboval jsem si něco odzkoušet a hledal jsem nějaké volné nepájivé pole. Mám jich spoustu a všechna permanentně obsazená, takže jsem zjišťoval, co můžu rozebrat. U jedné konstrukce jsem si nebyl jistý, co to vlstně je a pak jsem na to přišel. To pole bylo od loňska osazené tím servoinvertorem s algoritmem z mého předešlého příspěvku.

Tak jsem si to po roce znovu pustil a funguje to. Vůbec není nutné měřit délku vstupního servopulsu. Stačí jen čekat na hrany a generovat jeho doplněk do 3ms. K odčasování těch 3ms mi stačí 8-bitový timer s autoreloadem (ale šlo by to i bez něj) a inkrementačním kmitočtem 1MHz. Na náběžku vstupního servopulsu spustím časování, na sestupku nahodím reverzní servopuls a po dočasování 3ms ho zase shodím a čekám na další náběžku. Díky tomu, že timer pořád dokola odměřuje pevný interval 3mS, dá se snadno korigovat nepřesnost vznikající jeho obsluhou. Zkouším 2 analogová serva velikosti standard a micro. Funguje to parádně. Serva se při stabilním vstupním servopulsu ani nehnou. Ani při přiložení prstu na výstupní páku není cítit žádné chvění, či nepokoj. Prostě špalek funguje. Jak ty jsi s tím reverzem dopadl?

[Celeron]

S ATtiny 84 to maká už skoro rok bez chvění. Stačilo převíst na 16 bit časovač.
To tvý řešení možná funguje, ale já tam mám ještě navíc 16 poloh BCD přepínač, kterým je možno sladit neutrály přímýho a reverzního serva pokud nejsou úplně stejný.

[Mahoney]

Tohle se většinou ladí až na páce (např. křidélka), ale proč ne… Podělíš se o kód? Jak jsi dopadl s tou PIC16F54 z vedlejšího vlákna?

[Celeron]

Když potřebuješ správnou diferenciaci, tak nastavením serva je to lepší.
PIC16F54 mám zapájenou v redukci na DIL28 a o víkendu se ho chystám na Xeltecu napíct.
Zdroják mám v jiným PC. Už je to rok a tak ho doufám ještě najdu.

edit: Našel, snad je to ono aspoň to má nejnovější datum a čas.

Kód: Vybrat vše

// chodí s možností krokového nastavení středu neutrálu reverz serva
// ATtiny 84, s ATtiny 85 to nezvládá časovač.
volatile uint16_t pulseWidth;
volatile int8_t offset = 0;

ISR(INT0_vect) {
  uint16_t startTime = TCNT1;         // Uložení počáteční hodnoty časovače
  while ((PINB & (1 << PINB2)) > 0);  // Čekání na sestupnou hranu vstupu
  uint16_t endTime = TCNT1;           // Uložení konečné hodnoty časovače
  
  if (endTime > startTime) {          // test přetečení 16 bitů časovače
    pulseWidth = endTime - startTime;
  } else {
// Časovač přetekl
    pulseWidth = (0xFFFF - startTime) + endTime + 1; // +1 protože časovač přetekl na nulu a pokračoval
  }
  // pulseWidth = pulseWidth;        // Úprava hodnoty při použití prescaleru 8
  pulseWidth = pulseWidth / 8;       // Úprava hodnoty při použití prescaleru 1
  pulseWidth = 3000 - pulseWidth;    // Reverzace a kompenzace středu výstup serva
  pulseWidth += offset; // Aplikace offsetu
    
  // Generování výstupního pulzu na PA5 
  PORTA |= (1 << PORTA5);           // Začátek výstupního pulzu
  delayMicroseconds(pulseWidth);    // Délka výstupního pulzu
  PORTA &= ~(1 << PORTA5);          // Konec výstupního pulzu
}

void setup() {
  DDRA |= (1 << DDA5);          // Nastavení PA5 jako výstup
  DDRA &= ~(0x0F);        // PA0-PA3 jako vstupy pro DIP přepínač
  PORTA |= 0x0F;          // Povolení pull-up odporů na PA0-PA3
  DDRB &= ~(1 << DDB2);         // Nastavení PB2 jako vstup
  PORTB |= (1 << PORTB2);       // Zapnutí pull-up rezistoru na PB2

  // Nastavení časovače 1
  TCCR1A = 0;
  TCCR1B = (1 << CS10);         // Prescaler 1, 8 MHz při 8 MHz systémovém taktu
  // TCCR1B = (1 << CS11);      // Prescaler 8, 1 MHz při 8 MHz systémovém taktu

  // Povolení externího přerušení na PB2 (INT0)
  MCUCR = (1 << ISC00) | (1 << ISC01);  // Přerušení na vzestupnou hranu
  GIMSK = (1 << INT0);                  // Povolení přerušení INT0
  sei();                                // Povolení globálních přerušení
}

void loop() {
    uint8_t dipValue = (PINA & 0x0F); // Čtení hodnoty DIP přepínače
    offset = (int8_t)(dipValue - 5); // Výpočet offsetu (-8 až 7)
    offset *= 10;                    // krok po 10 mikrosekundách
    delay (500);
}