Rotační inverzní kyvadlo

Zpráva

#16 Příspěvek od **Cust** » 23 kvě 2008, 09:02

nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy, pro testy bych se také vykašlal na nějaké kroužky, signál bych vedl volnýma drátkama - pokud by regulátor dělal capiny, vypnu zařízení dřív než se dráty překroutí
senzor zrychlení a rychlosti je podle mě úplně zbytečný - derivaci polohy není snad problém dopočítat, stejně tak i derivaci rychlosti
navíc to jde namodelovat v kompu - sestrojit matematický model kyvadla by neměl být velký problém, ten by zaručil rozumné chování regulátoru - přesně už bych to došolíchal na živo

Andrea · #17 Příspěvek od **Andrea** » 23 kvě 2008, 09:48

Na snímání polohy kyvadla se používá běžné inkrementální rotační čidlo, s dvojicí fázově posunutých signálů. Už jsem ty kyvadla viděla tři a vždy tam bylo IRC.

#18 Příspěvek od **Cust** » 23 kvě 2008, 09:55

Andrea píše:Na snímání polohy kyvadla se používá běžné inkrementální rotační čidlo, s dvojicí fázově posunutých signálů. Už jsem ty kyvadla viděla tři a vždy tam bylo IRC.

ano, to by bylo asi nejrozumější, ten aripot jsem uvedl jako bastlířsky jednoduché řešení - ne kvalitativně rozumné

#19 Příspěvek od **mtajovsky** » 23 kvě 2008, 12:16

Cust píše:nevidím důvod proč by měla být absolutní nula snímače polohy v absolutně svislé poloze - osobně bych tam dal aripot pro testy bych ho nastavoval do střední polohy ...

Netvrdím, že nemáte pravdu. Ale jak potom dosáhnete eliminace stavu, kdy je kyvadlo odchýleno právě o chybu snímače? Potom čidlo indikuje 0, kyvadlo je v klidu, i když nakloněné. Dopočítavaná rychlost a akcelerace je 0. Držák kyvadla má ovšem trvalé zrychlení, což není žádoucí případ.

V self-blancing robotech se používá kombinace čidla akcelerace a gyroskopu.

#20 Příspěvek od **Cust** » 23 kvě 2008, 12:34

Omlouvám se, ale tomuto stavu moc nerozumím (popisu)...(pokud se údaj polohy nemění nemůže být nenulové zrychlení)
Každopádně, si můžu říct, že poloha je nulová právě při zapnutí regulátoru a polohu vynulovat pomocí sw (zjistit offset). A pak regulovat na žádanou hodnotu mínus offset.

Každopádně je to nejrozumnější vyřešit inkrementálním čidelm (třeba kolečko s výsečemi) potřeba 2 hodnoty posunuté fázově (jak popisuje Andrea) o pi/2 a tak určíme polohu a díky krásným funkcím sin a cos i směr - pro tento případ postačující údaje. (V tomto případě je nutná taktéž inicializační procedura, kdy se vynulují čítače v době kdy je rameno v klidu. jde to tedy i absolutně, ale to vyžaduje složité čidlo polohy.)

#21 Příspěvek od **mtajovsky** » 23 kvě 2008, 16:16

No, je to trochu zmatkózní popis. Pokusím se jasněji - tedy jde o stav, kdy by bylo kyvadlo nakloněno právě tak aby, čidlo udávalo nulovou odchylku, protože jeho nulová poloha není absolutně přesně shodná se svislicí. Mimochodem čistě inkrementální čidlo nedává údaj o absolutní poloze. Použité počáteční vynulování - to může být jen s přesností na jeden dílek a tudíž pořád s chybou. No a dál - díky této nepřesnosti a třeba i nepřesnosti dělení kolečka ve snímači existuje stav, kdy si automatika bude myslet, že je kyvadlo přesně svisle a ono nebude. Pokud bude takový stav vyregulovám, tak jedině tím způsobem, že držák kyvadla bude mít jisté zrychlení, které kompenzuje nepřesnou svislou polohu kyvadla. Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.

Sunmay · #22 Příspěvek od **Sunmay** » 23 kvě 2008, 16:35

pokud stále řešíš vedení hodnot tak se to dá řešit přes rotační transformátor (dofám že se to tak jmenuje) , to co je ve videohlavě.

Andrea · #23 Příspěvek od **Andrea** » 23 kvě 2008, 18:16

mtajovsky píše:... Jako výsledek bude to, že kyvadlo bude nepatrně nakloněno a rotční držák se bude stále zrychleně otáčet. A teď nevím jak z toho jinak, než nějakým zjištění této akcelerace.

Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.

Crifodo · #24 Příspěvek od **Crifodo** » 23 kvě 2008, 18:28

prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?

Andrea · #25 Příspěvek od **Andrea** » 23 kvě 2008, 18:35

Crifodo píše:prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?

Něco jako teslák, ale dá se na tom víc naučit, zničit míň součástek a přijít k míň úrazům.

Sunmay · #26 Příspěvek od **Sunmay** » 23 kvě 2008, 20:18

Ještě technickej dotaz (když beru tu nejjednodušší formu) ... je možné něco takového udělat analogově ? asi aripoty a komparátory s tím, že snímač by byl jak na hřídely motoru tak na hřídeli kloubu ... asi aripoty. spojený tak aby v případě chyby proklouzly ... je to součástka kterou bych nerad zničil ... v prvé řaděbych se asi snažil udržet stejné napětí na obou aripotech plus nějaké další řízení a snímání.

#27 Příspěvek od **EKKAR** » 23 kvě 2008, 20:31

Andrea píše:
Crifodo píše:prozraďte natvrdlému, k čemu je dobré rotační kyvadlo?

Něco jako teslák, ale dá se na tom víc naučit, zničit míň součástek a přijít k míň úrazům.

Bravo, Andreo - tohle by se mělo tesat!!! (už mne ty nejrůznější návody na TC a hokusy-pokusy s vn trafy z TV nebo MOT, provozované povětšinou skorolaiky a podobnými diletanty, začínaly poněkud děsit...)

Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy... :lol:

Crifodo · #28 Příspěvek od **Crifodo** » 23 kvě 2008, 20:35

metod je určitě 3 (_._), magnetická sonda s hallem, optické čidlo, detekce magnetu cívkou, kapacitní sonda, podle vkusu dotyčného soudruha...
snažím se ze všech sil uvěřit, že se tím někdo něco naučí....... :roll:

Sunmay · #29 Příspěvek od **Sunmay** » 23 kvě 2008, 20:39

Tak jo ve směs to so zbytečnosti ale když to tak vezmeš kolem dokola furt je lepší když si nějaký lajk až skorolaj staví doma teslák a pak ho to zabyje, než když se někde zfetuje sedne do auta a zabyje někoho jiného.

Spousta lidí na věcech podobného rázu hodně naučí, třeba že elektrika fakt kope a že i naprosto nevinně vyhlížející součástky mohou vybouchnout. A že ochranné bríle nejsou při stavbách pokus omyl úplně zbytečné

:D:D

#30 Příspěvek od **mtajovsky** » 23 kvě 2008, 21:02

Andrea píše:Na to nemusí mít ten ovládací software ani inteligenci blondýny ani akcelerometr, aby poznal, že v "rovnovážném" stavu ujíždí pořád k jedné straně. A pokud mám IRC s 2000 pulsy na otáčku, na začátku ho vynuluji ve svislé poloze, tak pak stačí držet polohu 1000 a tu odchylku +/- 0.18° vykompenzuje tření v uložení kyvadla.

Tomu se říká hraběcí odpověď !! :wink:

Briskně to vyřešit a přitom vlastně nic neříct. S tím tření je to pochybné, počítám že algoritmus na tom založen není. Když se podíváte na některé ukázky, je tam zcela zjevné chvění, kterýžto jev vliv tření silně eliminuje a které by tam nebylo, pokud by se systém třením ustálil. A na téhle ukázce

http://www.youtube.com/watch?v=WZmsZA2clEE

je jasně vidět, že některé algoritmy na prostém vyrovnávání do svislé polohy a tření založeny nejsou.

Využití takových věcí vidím třeba v řízení raket a obecně v robotice. Shazovat to srovnáváním s teslákem je přinejmenším projevem nedostatku představivosti ... Inteligenci blondýny si nedovoluji hodnotit. Howgh.

Ekkar píše:Sry za OT, ale nemohl jsem si pomoct, když tady ženská TAKHLE utírá nás chlapy...

Některé ženy se notoricky vyžívají v konfrontačním stylu komunikace, i když to opravdu není nutné. Asi si něco kompenzují.