Obsluha přerušení na "nepřerušitelných" pinech

Zpráva

hall · #1 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 00:49

Ahoj. Pokouším se rozchodit snímání otáček na http://www.robot-electronics.co.uk/htm/emg30.htm . Motorky mám dva. Otáčky "snímám" teď tím, že se kontroluje stav daného pinu, což je ale kravina, protože když je 3 cykly za sebou log0 a pak log1 hází to docela zajímavá čísla. Potřeboval bych od daného vstupu vyvolat přerušení aby to měření mělo cenu. Problém je, že budu potřebovat celkem 4 vstupy pro dva motorky a můj mcu atmega16 má jen "přerušitelné" INT0 a INT1. Jak tohle vyřešit?

mikollar · #2 Příspěvek od **mikollar** » 01 lis 2008, 01:48

neviem ako to ma ATmega , ale picky maju externy vstup pre tmr0 a 1, naplnil by som tieto casovace a stale po privedeni vonkajsieho impulzu by casovac pretiekol a od neho by sa vyvolalo prerusenie, teda ak to je mozne aj u ATmega, u pic je tam este aj PORTB na prerusenie to len pre info.

hall · #3 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 08:32

To myslím atmega16 nemá.

Kado · #4 Příspěvek od **Kado** » 01 lis 2008, 09:21

U Atmega16 mozes okrem ext. preruseni INT0 a INT1 pouzit externe prerusenie od INT2
mohol by si pouzit iny mcu, napr Atmega162 (rovnake puzdro ako Atmega16, ale inak zapojenie niektore piny), kt. ma moznost vyvolat ext. prerusenie od zmeny stavu na prislusnom pine PCINT0 az PCINT15

hall · #5 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 11:18

Změně mcu bych se chtěl vyhnout, protože na atmega16 mi teď běží už dost dlouhý program a musel bych to celý přeprogramovávat.

hall · #6 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 11:31

Tak se mi to podařilo částečně vyřešit pomocí:

Kód: Vybrat vše

      if (bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6) && ! speedLcounted) {
         speedL1++;
         speedLcounted = 1;
      }

      if (((bit_is_set(PIND, PD3) && ! bit_is_set(PIND, PD6)) || (! bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6))) && speedLcounted) {
         speedLcounted = 0;
      }

Ale takhle nepoznám směr otáčení.

hall · #7 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 12:46

Nicméně myslím že vím jak to vyřešit.

hall · #8 Příspěvek od **hall** » 01 lis 2008, 13:15

Vyřešeno:

Kód: Vybrat vše

      if (bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6) && ! speedLcounted) {
         speedL1++;
         speedLcounted = 1;
         if (!speedLdirTest) speedLdir = 0; else speedLdir = 1;
      }

      if ((bit_is_set(PIND, PD3) && ! bit_is_set(PIND, PD6)) && speedLcounted) {
         speedLcounted = 0;
         speedLdirTest=0;
      }

      if ((! bit_is_set(PIND, PD3) && bit_is_set(PIND, PD6)) && speedLcounted) {
         speedLcounted = 0;
         speedLdirTest=1;
      }

Teď to dám asi do přerušení nějakýho timeru, aby se to spouštělo "na čas" a mělo by být po problému. Nebo je tam ještě nějaká zádrhel? Ještě mě ale překvapuje jedna věc. Enkodér by měl dávat 360 pulsů/otáčku hřídele, ale já dosahuju jen 290pulsů při pwm 255.

Zirafka · #9 Příspěvek od **Zirafka** » 02 lis 2008, 08:20

Co zkusit OR hradlo na vyvolání přeprušení od libovolného motoru a potom si hnedka šáhnout na jiný pin a tím poznat, kdo to byl?

Asi takto:

Vstupy od snímačů přivést na libovlné dva vstupní piny.
Přes OR hradlo přivést signál také na INT0.
Po přerušení okamžitě šáhnout na ty vstupní piny a tím poznat, kdo to byl.
Vrátit se do programu a zařídit se podle toho, kdo to byl.

Jinak OR hradlo se dá udělat pomocí dvou diod a jednoho odporu :-)

hall · #10 Příspěvek od **hall** » 02 lis 2008, 11:59

Jo taky jsem o tom přemýšlel a došel jsem k závěru že budou stačit 2 diody. Nicméně teď to mám vložené do procedury TIMERU1, který se stará o pwm, takže běží 14.7456MHz. Nevím jestli takto nepřetěžuju mcu???, ale funguje to.

Andrea · #11 Příspěvek od **Andrea** » 03 lis 2008, 09:40

hall píše:Jo taky jsem o tom přemýšlel a došel jsem k závěru že budou stačit 2 diody. Nicméně teď to mám vložené do procedury TIMERU1, který se stará o pwm, takže běží 14.7456MHz. Nevím jestli takto nepřetěžuju mcu???, ale funguje to.

Procedura timeru běží na 14MHz? Já chci taky takovej procesor :cry:

Crifodo · #12 Příspěvek od **Crifodo** » 03 lis 2008, 10:07

360 impulsů na 1 otáčku je pro účely měření rychlosti nesmyslně přesné rozlišení, to je spíš na polohování...
Směr otáčení se zjišťuje posloupností fází, proto jsou tam ty Hallovy sondy dvě. I když nevím, proč zjišťovat směr, když ten přece vyplývá ze zadaného napětí (polarity). Zjišťování směru by mělo význam jen při pasivním pohybu.
Ani otáčky bys nemusel zjišťovat, když budeš motor s enkodérem řídit jako "analogově krokový": motor dostane napětí a po potvrzení enkodérem, že tam dojel, "krok" skončí, příp. vykonává další. Po zastavení motoru výkonová logika motor zkratuje, takže nepřejede do další polohy. Vůbec nepotřebuje na pohon dozírat a MCU se může věnovat jiným věcem, třeba obsloužit nadproud motoru (robot jede do zdi nebo pohon namotal kočku)

hall · #13 Příspěvek od **hall** » 03 lis 2008, 14:59

Andrea: jo běží. Dělitel ke 1 a frekvence 14.7456Mhz. Takže k přetečení dochází dost často.

hall · #14 Příspěvek od **hall** » 03 lis 2008, 15:02

crifodo: No už jsem přišel jak 360 pulsů na otáčku dostat. Jsou tam od 2 sond výstupy 0 a 1 a každá změna se počítá jako impuls. No a proč detekovat otáčky? Protože mcu pošlu rychlost pro motorek a mcu bude rychlost samo regulovat, bez uhledu na aktuální napětí akumulátoru bude pořád stejná.

Andrea · #15 Příspěvek od **Andrea** » 03 lis 2008, 15:18

hall píše:Andrea: jo běží. Dělitel ke 1 a frekvence 14.7456Mhz. Takže k přetečení dochází dost často.

A na kolika GHz běží ten procesor?