Microchip a usb komunikace, robotika

Zpráva

Francimore · #1 Příspěvek od **Francimore** » 21 srp 2013, 10:05

dobrý den všem,
chtěl bych mít počítačem řízeného robota bez grafiky aby zabíral co nejméně strojového času takže jsem si říkal nějakou linux distro a usb komunikaci k periferiím, případný výstup by byl realizován nejspíše pomocí html přes wifi

přemýšlel jsem nad hardwarem:
webkamera
microITX deska http://www.alza.cz/intel-nuc-blkd33217gke-d387979.htm
baterie http://www.peckamodel.cz/produkt/rc-mod ... 00-mah-55c
usb řízení motoru a manipulačních zařízení popřípadě senzorické soustavy

nad programovým vybavením:
zprovoznění nějakého tomcatu s J2EE
program v J2SE
obslužná rutina pro komunikace v C++

nebo to udělat celé v C++ a generovat html vystup to už je fuk... nad javou přemýšlím z důvodu robusnosti a blbuvzdornosti (vysoká dokumentace)

takže
1) na netu jsem našel napájení desky 19V 65W to je jen ze sítě zdroj od laptopu ale na ten bateriový provoz musí mít nějaký pracovní rozsah nebo bude lepší postavit nějaký stabilizátor napětí? nebo mi někdo doporučí lepší desku?

2) jak se má ta komunikace pic->pc existuji čipy které ji již podporují nebo je nutné to řešit nějakým převodníkem? lze vůbec komunikovat přes usb pod linux?
http://www.pyroelectro.com/tutorials/si ... interface/

no nějaké návody jak na to jsem našel ale to je otázkou? jestli mi tu někdo něco doporučí budu jedině rád a děkuji všem kteří se účastní diskuze..

rad bych to prvně promyslel koncepčně než začít stavět nejistý výsledek....

#2 Příspěvek od **rnbw** » 21 srp 2013, 10:37

Nejako nechapem, preco tam ma byt x86 aj PIC naraz. A co tam robi web server, java a html.

Yarda1 · #3 Příspěvek od **Yarda1** » 21 srp 2013, 10:44

Jaká je základní myšlenka? Má to být nějaké vozítko připojené kabelem k PC a má jen tak pro radost rejdit po stole nebo by to mělo být něco smysluplného (co tam má dělat ta webkamera?)?

Francimore · #4 Příspěvek od **Francimore** » 21 srp 2013, 10:49

no myslím si že je to dostatečně popsáno v první větě

nerad bych tu vymýšlel nějaké ptákoviny takže zde je i možný vystup neříkám že to nutně musí být pavouk nebo něco tomu podobného...

http://www.youtube.com/watch?v=Hvfp9OiRFc4

zprovoznění serveru by mělo sloužit jako vystup... náhrada za grafiku a případné debbugování atd... atd... po síti se dá poslat už cokoli. od dálkového řízení až po samotné obrazky.... ať už ethernet kabelem nebo zminěnou wifi.

Francimore · #5 Příspěvek od **Francimore** » 21 srp 2013, 10:52

předpokládal bych asi vozidlo...

zaujali mě soutěže typu robotour...

petus · #6 Příspěvek od **petus** » 21 srp 2013, 12:44

Rovnou napíšu že jsem nepochopil tvůj myšlenkový pochod. Takže jenom napíšu že usb komunikace z pic do pc není pro linux problém, ovladače napr. pro ft232 jsou v základu.

kajus · #7 Příspěvek od **kajus** » 22 srp 2013, 08:02

Co místo té microITX desky použít raspberry pi? Je to rozměrově menší, spotřeba asi nebude taky tak velká a cenově je na tom podstatně lépe (bral jsem 5ks z anglie, vyšla mě asi na 750 i s krabičkou, u nás se pohybuje okolo 1000,-). Jediná nevýhoda oproti té desce je podstatně menší výkon. Ale na nějakého toho jednoduššího robota to musí stačit.

Taky není potřeba laborovat s převodníkem USB<-> RS232, sériák to má na GPIO konektoru, bohužel se pohybuje na 3.3V a RXD není 5V tolerantní, tudíž je potřeba ještě zbastlit jednoduchý převodník (v nouzi funguje i odporový dělič napětí

)

Kdyby výkon nedostačoval, na trhu je i výkonnější kus podobné velikosti, jmenuje se cubieboard

Francimore · #8 Příspěvek od **Francimore** » 22 srp 2013, 09:15

kajus píše:...

to je otazkou asi to bude chtit začít prvně od hardware jako je ovladani motoru atd. a softru pro rozpoznani obrazu a pak podle toho vykonu koupit desku opačně to pravda asi nebude.. mam strach z toho že spracovani obrazu si vezme příliš mnoho strojového času.

k te usb komunikaci ktere typy čipů by jste mi doporučili...?
a nějaka knihovna pro ně c++ nebo java?

kajus · #9 Příspěvek od **kajus** » 24 srp 2013, 10:51

Implementovat USB rozhraní v jednočipu není triviální, bylo by nutné použít nějaký pic vyšší řady s usb rozhraním zadrátovaným už v samotném čipu, ale to je stejné jako jít s kanonem na vrabce.
Nejjednodušší by bylo použít převodník z USB na sériák, i nižší řady PICů za pár korun mívají sériové rozhraní implementované v HW a komunikace po sériové lince je v Linuxu jednoduchá (v Cčku to je na pár desítek řádků). Konkrétní čip si můžeš vybrat sám, ale doporučil bych něco od FTDI, mají dobrou podporu v Linuxu (já jsem si postavil převodník s čipem FT232BL).

Knihovnu si můžeš napsat i sám dle svých potřeb, použij google, najdeš mnoho tutoriálů a příkladů...

Je pravdou, že nejprve by bylo dobré zjistit, jak moc náročné bude rozpoznávání obrazu a teprve podle toho vybrat desku, chtěl jsem jen upozornit na jinou variantu než microITX řešení, taky záleží na velikosti robota, do velkého se vejde větší deska a větší baterie na napájení té desky, do malého je zase potřeba sehnat něco menšího s menší spotřebou...

Co konkrétně hodláš rozpoznávat v obrazu z kamery? Podle toho by se dala přibližně odhadnout náročnost...

Francimore · #10 Příspěvek od **Francimore** » 26 srp 2013, 10:13

napadlo mě pomoci nějaké metody rozpoznat cestu tak aby se udržel zhruba na ni (nejspiše nějaky bayes nebo neuronka) a potom mě zaujala i odometrie z obrazu
http://www.youtube.com/watch?v=bvnhpJxB8B4

další možností odometrie by mohli být optočleny na kolech
nějaka ta gpska a kompas
no a to cele nahrnout do nějakého standartu asi google maps či něco podobneho

k vypočtu naročnosti je nutno zahrnout i logiku vyššího software a v poslední době jsem četl i nějaké članky na stereovizi ze které by šla i nějakým způsobem odhadovat vzdalenost předmětů od kamer.

no když si to tak vezmu kolem a kolem tak deska bude hulit 100% celou dobu.... a i paměť s diskem se budou otačet. dost možná by to šlo nějak optimalizovat ale ze začatku radši budu realista.