Elektromotorek jako pohon vozítka

Zpráva

pol123 · #16 Příspěvek od **pol123** » 15 říj 2013, 19:35

Teď bych vás poprosil pokud byste mi mohli zkontrolovat tuto teorii:
Našel jsem si můstek L293D, datasheet zde: http://www.gme.cz/img/cache/doc/399/017/l293d-datasheet-1.pdf.
Kdybych nastavil na 1A a 1,2EN log.1, a na 2A log.0, můžu pak motor zapojit tak, jak je na schématu níže mezi ýstupy 1Y a 2Y? Točil by se? Směr otáčení bych pak udělal změnou na log.0 u 1A a log.1 na 2A. Je toto správně? (zaráží mě proč má dva piny na napájení a 4 země).

Našel jsem si také tento článek: http://robodoupe.cz/2011/robotem-sem-robotem-tam-ii-%E2%80%93-elektronika-take-neni-k-zahozeni/. Je vážně nutné před vstupy s označením A dávat rezistory?

Ruprecht · #17 Příspěvek od **Ruprecht** » 15 říj 2013, 19:39

A jde ti spíš o programování a ježdění, nebo o konstrukci výkonové části?

Pokud to první, tak doporučuju dvoukolový podvozek se servy a vlečeným třetím kolem (na hladké povrchy stačí kluzný trn), něco takového:
http://robodoupe.cz/2011/vyukovy-robot-stingray/

Stačí kousek překližky, na něj se serva snadno uchytí, kola se přišroubují na páky serv, nejjednodušší konstrukce jaká může být. Za hoďku je hotovo a jezdí. Jeden pin procesoru pro každé kolo. Stačí posílat pulsy.

pol123 · #18 Příspěvek od **pol123** » 15 říj 2013, 20:24

Jde mi spíše o programování ježdění, moc nemusím techniku. Každopádně, to vypadá dobře, akorát přemýšlím, kolik by taková věcička mohla stát? (hledám hledám a namůžu najít, ale vypadá trochu draze, proto mám v záloze ty motory - editace: už jsem to našel, na mé poměry je to vskutku dost, i když chápu, co to dokáže, takže se bud porozhlídnu po něčem jiném nebo opět motory)
Předpokládám, že napájení by bylo řešeno, jen kablíky s pulzně šířkovou modulaci bych musel napojit z AVR čipu.
Někdo tu zmiňoval že bych servo musel vykuchat a upravit, zde ne?
Každopádně otázka s motory a čipem L293D stále trvá, ty původní co jsem posílal z GME jsou neskutečně malé, s tím bych nic neudělal, takže sháním jiné.
Děkuji za všechny tipy :-)

Ruprecht · #19 Příspěvek od **Ruprecht** » 15 říj 2013, 21:32

Ten odkaz byl jen pro inspiraci = tříkolový podvozek, dvě poháněná kola, jedno vlečené.
Vem kus překližky nebo plastu nebo jánevímcomáškdispozici šířky asi 10cm, délky asi 15cm, přilepíš nebo přišroubuješ nahoru 4 kousky dřeva aby k nim šly přišroubovat dvě serva, tak máš podvozek hotový. Kluzné "třetí kolo" může být třeba z půlky kindervejce přilepeného tavnou pistolí.

Servo má 4 dlouhé šrouby, rozebereš, jedno převodové kolo v servu má výstupek=doraz, ten ukrojíš nožem, převodové kolo zevnitř projedeš vrtákem aby neotáčelo vnitřním zpětnovazebním potenciometrem, do hřídele potenciometru uděláš drážku aby s ním šlo otáčet šroubovákem krz díru v převodovém kole a složíš to zpátky.

Servo má 3 dráty: zem, napájení 5V a povelový. V procesoru napíšeš jednoduchý program, který bude na jednom pinu dělat kladné pulzy délky 1,5ms s opakováním asi 50Hz, připojíš servu napájení 5V a povelový drát na pin procesoru a otáčením vnitřního potenciometru jej nastavíš aby servo stálo.
Servo reaguje na šířku pulsu v rozsahu cca 1ms až 2ms, kdy 1ms znamená maximální otáčky na jednu stranu, 2ms max, otáčky na druhou (1,5ms je střed=stop).
Pokud budeš posílat řekněme 1,6ms , pojede pomalu na jednu stranu.

V servu máš 3 v jednom: motor, převodovku i výkonovou část a navíc jednoduché ovládání na jednom pinu, to celé asi za stopade/servo.

Třeba takto
http://howtobuildarobot.blogspot.cz/200 ... ource.html

Servo s kolem může vypadat třeba takto http://www.robotforstudents.com/images_ ... wheel3.png

Ruprecht · #20 Příspěvek od **Ruprecht** » 15 říj 2013, 21:41

Zhruba toto myslím
Obrázek

pol123 · #21 Příspěvek od **pol123** » 15 říj 2013, 22:00

Přesně tak jsem to myslel, takhle jako na vašem posledním obrázku. Toto je to čeho bych chtěl docílit

, jen pár věcí k tomu, co jste mi o servech napsal:
Proč se vlastně ty serva takhle upravují? Ten smysl mi nějak uniká, omlouvám se jestli je to očividné, jen mi to nedochází. Mluvil jste o drážce. To proto aby se servo mohlo stále otáčet? Jinak co se týče těch pulzů mrknu se hned na video na youtube jak se s ním zachází s AVR a pak bych napsal kdyby mi něco nebylo jasné. Moc moc vám všem děkuji, uvidím jak budu pokračovat dál.

Tak návod jsem našel zde:7 http://www.pojezdy.eu/view.php?cisloclanku=201107000, ted honem na ten tutoriál.

pol123 · #22 Příspěvek od **pol123** » 16 říj 2013, 00:12

Stále studuji, ale mám jednu otázku. Když nastavím na servo pulzy o šířce 2ms, a dám to do cyklu while, bude se servo točit neustále? Připadá mi že ne, že podle toho co se nastavuje v tomto videu: http://www.youtube.com/watch?v=dmjvHvw3Rc8, se šířkou pulzů vlastně ovládá jen to, na jakou pozici se servo natočí, a ne o kolik se otočí, mám v tom maglajz, skoro usínám, ale chci to fakt pochopit

. Tak jak to prosímvás je? Jak přinutit servo točit se neustále?

Ruprecht · #23 Příspěvek od **Ruprecht** » 16 říj 2013, 06:22

Servo bez úpravy má na posledním převodovém kole potenciometr, který vnitřní elektronika snímá jako polohu výstupní hřídele.
Tedy pulsy šířky 2ms nastaví servo do krajní polohy, 1ms do druhé na základě zpětné vazby od potenciometru.

Aby se servo točilo neustále jako motor, musí se
1. zrušit mechanické propojení potenciometru s posledním převodovým kolem
2. nastavit potenciometr na střed, aby při 1,5ms pulsech neměl snahu "dorovnávat" polohu (nebo nahradit potenciometr dvěma stejnými odpory)

Pokud necháš potenciometr, abys ho nemusel rozebírat pro nastavení nulové polohy je rozumné udělat si do hřídele drážku. Hřídel potenciometru je pak dostupná malým šroubovákem osou posledního převodového kola (výstupní hřídelí serva) a můžeš zvenčí dostavit potenciometr.

jova1 · #24 Příspěvek od **jova1** » 16 říj 2013, 07:29

Třeba ti pomůže:
http://www.rotta.cz/PDF/tat201.pdf
http://www.serva.cz/uprava%20serva%20na ... 20otaceni/
http://rc-trebic.jb-technik.cz/prava-se ... p-evodovku
...úprava serva

pol123 · #25 Příspěvek od **pol123** » 16 říj 2013, 07:35

Takže jediné, co brání plynulému otáčení, je potenciometr, takže ten vyndám a nahradím třeba odpory, nastavím šířku pulzu 1,6ms a ono to servo, že nebude mít potenciometr, nebude vědět, že se má zastavit?
No každopádně ta část s rozebráním a upravením snad nebude tak složitá když je všude hromada návodů.

Ruprecht · #26 Příspěvek od **Ruprecht** » 16 říj 2013, 08:04

Servozesilovač uvnitř se snaží dorovnat odchylku skutečné polohy (potenciometr) od žádané polohy (vstupní pulsy).
U neupraveného serva otočí motorem, pohne se potenciometr, tím srovná odchylku, stojí.
U upraveného serva otočí motorem, ale odchylka tam je pořád, takže se ji snaží dorovnat = točí se pořád (tedy pokud kromě potenciometru odstraníš i mechanický doraz - výstupek)

pol123 · #27 Příspěvek od **pol123** » 16 říj 2013, 08:25

Tak si asi koupím dvě serva odsud: http://www.snailshop.cz/179-vigor, a pak si ještě budu muset sehnat dvě kola na ně, po těch se porozhlídnu. Serva upravím, doufám že úspěšně, a pak vyzkouším v praxi, když už snad teorii chápu.
Ještě jedna věc - když nastavím šířku pulsu 1,2ms, pojede servo pomaleji než se šířkou pulsu 1,4ms? Nebo to není o rychlosti, ale čistě jen o úhlu natočení?

pol123 · #28 Příspěvek od **pol123** » 16 říj 2013, 08:36

Tak podle toho co jsem si přečetl je to na napájení. Ale přemýšlím jak napájet. 4 1,5V baterie by snad mohly být, ale to bych získal to maximum napájecího napětí a nechci to nějak přetěžovat, snad by se tam šikl stabilizátor na 5V.

Ruprecht · #29 Příspěvek od **Ruprecht** » 16 říj 2013, 09:38

4x baterie 1,5V jsou v pohodě, nepřetížíš.
Nepleť dohromady úhel natočení (to platí pro neupravené servo) a rychlost otáčení.

1,5ms je stojící stav (pokud si ho takto nastavíš potenciometrem nebo dvěma odpory).
1ms jsou maximální otáčky na jednu stranu, 2ms na druhou.

1,6ms se tedy točí pomalu, 1,7ms rychleji atd. na jednu stranu.
1,4ms je opačný smysl otáčení (reverz), 1,3 rychleji atd.

pol123 · #30 Příspěvek od **pol123** » 16 říj 2013, 09:57

Mohl bych vyřešit napájení tak, že bych dvě serva napájel paralelně 6V, a na to samé napájení bych napojil stabilizátor 5V, abych napájel AVR čip? Doufám že to zní srozumitelně. Já si nejsem totiž jistý jestli se napájení dá řešit "dlouhou" řadou paralelních zapojení. Ale moc vám děkuji, doufám že to bude fungovat.