Idle stav RC serva

Zpráva

kulikus · #1 Příspěvek od **kulikus** » 19 led 2015, 14:06

Modelářské rc servo má příkon 7,4mA v idle stavu a 160mA bez zátěže. Kdy je v idle stavu resp. jak jej do idle stavu uvést?

#2 Příspěvek od **Michal22** » 19 led 2015, 14:14

Já bych to viděl že Idle stav je ve chvíli, kdy nejdou pulzy do serva, ale servo nějaký odběr má. I když se nehýbe.
Tady je trochu jiný DS: http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Da ... oHS311.pdf

lumptom · #3 Příspěvek od **lumptom** » 19 led 2015, 14:20

Já myslím, že idle stav serva je ten, když do něj normálně jde PWM, ale servo je v té poloze dané PWM a nic jej z něj nevychyluje ... pak servo bere ten minimální proud (tedy jen ta elektronika, ne motor). Jakmile na něj začneš "mechanicky působit" a ono se snaží dohnat tu nastavenou polohu, tak to bude ten proud 160mA ... ale mělo by to být pojmenované právě !se zátěží", ne bez zátěže ... podle mě

EDIT: tak ještě jinak, těch 160/180 mA to servo vezme, pokud se dostřeďuje do polohy dle PWM, ale netahá zátěž, točí jen samo se sebou ...
nicméně ten idle proud je určitě ten, když je "v poloze" a netočí motorem

ross4435897 · #4 Příspěvek od **ross4435897** » 19 led 2015, 14:50

Ja tedy myslim ... IDLE je kdyz do nej nejde PWM, koneckoncu je takovy problem si to zmerit? Nektere servo knihovny to v sobe maji primo jako funkci detach() ... je to popisovano jako stav, kdy je pozastaveno generovani PWM. Ale tim nerikam ze je to tak ...

frantajetel11 · #5 Příspěvek od **frantajetel11** » 20 led 2015, 14:45

IDLE je stav, kdy do serva jdou pulsy, ale servo JE v požadované poloze. Takže nemá snahu se někam přemísťovat.
Tu polohu "zjišťuje" potenciometr uvnitř serva a ovládá elektroniku - taky uvnitř serva.

Celeron · #6 Příspěvek od **Celeron** » 20 led 2015, 23:35

Než začnou jít do digitálního RC serva impulzy, (není zapnutej vysílač a není FS móde) tak váhou kormidel sjedou serva na doraz i když jsou napájený. S tím IDLE je to taky takový všeljaký, i když je nezatížený servo vystředěný v požadovaný poloze, stejně stále "hraje", takže do motoru nějaký dorovnávací pulzy stále jdou. Aspoň u digitálních Hiteců a Futab.
Jirka

frantajetel11 · #7 Příspěvek od **frantajetel11** » 21 led 2015, 07:48

No ono to při zapnutí bude dělat i obyčejný servo - i ta HS311, nejen digitální.
Akorát mi nějak přijde, že tady vedeme monology a tazatel nic...

Celeron · #8 Příspěvek od **Celeron** » 21 led 2015, 14:39

Nooo... analogový serva se dokážou uklidnit že ani nepípnou. Digitály hrajou skoro trvale a ani moc nepomůže rozšířit u programovatelnejch pásmo necitlivosti. Jeden čas byl dokonce s 79 řadou Hitec velkej problém, že se rozkmitávaly kolem požadovaný polohy aniž by byl vydrápanej zpětnovazební poťák. Nakonec nejnovější už mají zpětnou vazbu bezkontaktní.
Jirka

kulikus · #9 Příspěvek od **kulikus** » 21 led 2015, 17:32

Mám atipickou aplikaci, servo zvihá/posouvá svisle zátěž, pomalá reakce. Je tedy trvale v jednosměrném zatížení. Při pojezdu nahoru dost vrní a snad i trochu hřeje. Když mu pomůžu, zklidní se. Zatím jsem neměřil síly, ale domnívám se, že je přetížené.

Pomůže instalace digitálu, nebo serva s větším kr.momentem nebo spíše kompenzovat gravitační sílu pružinou?

Jiná otázka:
Jak jdou výrobci na zvýšení kroutícího momentu serva?
Použijí motor s jiným výkonem nebo servo jinak zpřevodují?

frantajetel11 · #10 Příspěvek od **frantajetel11** » 21 led 2015, 20:40

Asi bych v tvym případě zvážil:
1) protizávaží - jako u výtahu (pokud je to možný)
2) tu pružinu - ale tu bys musel dobře zpočítat a nastavit, aby to fungovalo
3) zvýšit sílu serva pákou - čím blíž k osičce, tím větší síla (zase záleží jak to máš mechanicky provedený)
4) silnější servo

Výrobci na zvýšení krouťáku používají obojí-silnější motor i jiný převody

Celeron · #11 Příspěvek od **Celeron** » 21 led 2015, 23:07

S tím zvyšováním výkonu serva je to taky všeljaký... Nedávno kluci na Akrofóru testovali pár serv, který se chluběj sílama 30kg i více. No a zjistili, že to jsou pěkný bláboly, prostě do krabičky standardního serva se nedá narvat víc než asi 25kg a to mají serva celou krabici kovovej chladič, titanovou převodovku a střídavý motor s neskutečným krouťákem. Prostě náraz na fyzikální možnosti...
Jirka

frantajetel11 · #12 Příspěvek od **frantajetel11** » 21 led 2015, 23:13

Tak nepředpokládám, že by s tím chtěl tahat 30 kg. Ale třeba s tím protizávažím by třeba těch 30kg nebyl problém. Nejvíc záleží na tom, jak to má mechanicky vymyšlený...

kulikus · #13 Příspěvek od **kulikus** » 22 led 2015, 22:20

Mam nasazený ozubený kolo o průměru 14mm, který tahá ozubenou tyč. Stávající servo má 2,2kg.cm a jezdí to.

Řídím to Arduinem s PID regulátorem. Na ozubené tyči je řídící snímač - pokud se jeho signál vychýlí z rovnovážného stavu, servo jede daným směrem, dokud se signál nevrátí do rovnovážného stavu. Napřímo bez PID to dost lítalo a servo dostávalo na frak. Zmenšil jsem P zesílení, zrušil D, a nastavil větší integrační konstantu, aby to reagovalo pomalu a pokud možno plynule bez kmitání.

Jak by se to nastavilo technicky korektně? Z odezvy na skokový vstup by se určily parametry a dopočítaly konstanty PID?

Zatím jsem nezkusil autotune.

frantajetel11 · #14 Příspěvek od **frantajetel11** » 23 led 2015, 11:44

kulikus píše:Mam nasazený ozubený kolo o průměru 14mm, který tahá ozubenou tyč...

Jestli to dobře chápu, tak máš kuchlý servo a funguje jenom jako motor s převodovkou? Nebo jak?

lumptom · #15 Příspěvek od **lumptom** » 23 led 2015, 15:46

já to pochopil tak, že má na normálním servu nasazený místo páčky ozubený kolečko a tím šíbuje s tou ozubenou tyčí