kalibrace dronu - co je "geomagnetická korekce"?

Zpráva

sr71 · #1 Příspěvek od **sr71** » 02 kvě 2022, 06:55

Asi před rokem jsem si pořídil na hraní dron. Kromě jiného je před letem potřeba udělat něco co se v manuálu nazývá geomagnetická kalibrace (korekce). Při ní je třeba otáčet dronem v ruce, postupně ve dvou osách. Ale nevím co se tímhle vlastně kalibruje. Rozumíte někdo tomu co to přesně je za nastavení?

keemo · #2 Příspěvek od **keemo** » 02 kvě 2022, 07:34

no nejspis to ma v sobe elektronicky kompas... bude to asi podobne jako kdyz kalibrujes mobil se spustenymi mapami...

Artaban001 · #3 Příspěvek od **Artaban001** » 02 kvě 2022, 07:40

Je to stejný, jako když máš v mobilu magnetometr a chceš použít aplikaci kompas. Taky jej musíš podobně nakalibrovat. V okolí toho magnetometru máš různé součásti, co ovlivňují zemský magnetizmus, takže se senzor musí kalibrovat před každým použitím. U mobilu se to dělá rozmáchlou osmičkou, kterou mobilem uděláš nad hlavou, u toho dronu popsaným způsobem. Senzor si tak namapuje průběh změn magnetického pole a zvolí si výchozí úroveň.

Lukas-Peca · #4 Příspěvek od **Lukas-Peca** » 02 kvě 2022, 08:18

Tuhle korekci nepodceňuj. U docela drahého dronu DJI jsem zažil, že po pádu a následné výměně těla se kalibrace rozhodila. Dron přitom má diagnostiku, ve které hlásí kvalitu vstupních dat ze všech senzorů, a tam ukazoval, že kvalita je velmi mírně zhoršená (když je zhoršená moc, tak nevzlétne). Když se ale vznesl, začal asi po půlminutě ujíždět do strany a nešel ovládat. Můžu říct, že vidět drona za patnáct tisíc, jak se s čerstvě vyměněným tělem rozletí proti zdi, je zážitek k nezaplacení

sr71 · #5 Příspěvek od **sr71** » 02 kvě 2022, 08:35

Asi by se tato korekce měla dělat "povinně" jen v případech že je jiné místo vzletu než bylo předtím, pokud startuje opakovaně ze stejného místa tak se může vynechat, nebo se pletu?
Mě se asi 3x stalo že mi dron nekontrolovaně začal kroužit, ovládat normálním způsobem to taky v tu chvíli nešlo, ale po použití funkce autonávrat se mi s tím naštěstí podařilo vždy přistát. Proč k tomu došlo nevím ale je dost možný že to nějak souvisí s tou geomag. kalibrací.

Artaban001 · #6 Příspěvek od **Artaban001** » 02 kvě 2022, 10:36

Geomagnetický senzor není pro vlastní let dronu potřeba - tam je potřeba gyrosenzor, aby se dron zvládal za letu vyvažovat - a i ten se kalibruje - i u těch hraček. Dron musí mít výchozí vodorovnou polohu, kterou se snaží udržet. Děje se to za pomocí fluktuace otáček jednotlivých motorků, co točí vrtulema. Ručně bys nikdy nebyl schopen udržet lehký stroj ani ve visu. Motorky jsou vyrobeny tak, aby měly co nejlehčí rotor - hračkový mají vzduchový, samonosně vinutý rotor, který se otáčí okolo magnetu z neodymu (vše velice miniaturní). Co jsem viděl u profesionálnějších dronů, tak měli 3-fázový s rotorem ve středu.
Geomagnetický senzor je tam spíš kvůli navigačním účelům, jako je třeba automatizovaný návrat na přesné místo, nebo na visení ve vzduchu bez hnutí a bez většího namáhání operátora - i když vlastní visení se dá udržet celkem snadno, tak udržet drona na přesné pozici bez hnutí jde fakt hodně těžko

sr71 · #7 Příspěvek od **sr71** » 02 kvě 2022, 13:01

Artaban001 píše:...hračkový mají vzduchový, samonosně vinutý rotor, který se otáčí okolo magnetu z neodymu (vše velice miniaturní). Co jsem viděl u profesionálnějších dronů, tak měli 3-fázový s rotorem ve středu...

u toho mého drona jsou brushless motory, kde část s vinutím stojí a okolo se točí "oběžný plášť" (asi magnet) - je možný aby takovýto motor nebyl 3-fázový?

Ruprecht · #8 Příspěvek od **Ruprecht** » 02 kvě 2022, 14:08

Pro jednoduchost - ano, je třífázový.
Ve skutečnosti je to bezkartáčový stejnosměrný motor s vnější elektronickou komutací. Otáčky "třífázového" se řídí zvenčí kmitočtem točivého pole (motoru se zvenčí nutí otáčky, viz frekvenční měnič), BLDC se principiálně řídí napětím (vyšší napětí = vyšší otáčky, ve vhodný okamžik se natvrdo komutuje "do dvou drátů" podle polohy magnetů a cívek, motor si sám řídí komutaci a nenutí se mu otáčky zvenku jako frekvenčním měničem)

Artaban001 · #9 Příspěvek od **Artaban001** » 02 kvě 2022, 14:18

Řízení BLDC obstarává jeho regulátor, který jej řídí změnou frekvence, kde hrají roli i otáčky rotoru. Regulátor je zjistí pomocí indukce na nevybuzených částí. O vnitřním magnetu jsem psal z toho důvodu, protože takový rotor má menší masu a rychleji reaguje, což je u malých strojů žádoucí. Ten tvůj stroj bude asi něco většího.

sr71 · #10 Příspěvek od **sr71** » 02 kvě 2022, 14:20

taky bych řekl že by měl být 3 fázový, já to rozebraný neměl, ale ptám se protože na fotkách náhradního motoru s ramenem na webu to vypadá že tam jdou jen 2 silové vodiče pro motor (ty ostatní dráty asi bude osvětlení)
https://www.joom.com/pt/products/5d2efd ... 010144ac20

sr71 · #11 Příspěvek od **sr71** » 02 kvě 2022, 14:22

Artaban001 píše:Ten tvůj stroj bude asi něco většího.

má cca 600g https://www.youtube.com/watch?v=ZCN-zpvblyw
dal jsem za něj cca 180usd, a za ty peníze mě to nepřijde úplně špatný, k letovým vlastnostem nemám výhrady, horší jsou fotky a videa, ale za dobrého osvětlení je to celkem použitelné i na toto

Celeron · #12 Příspěvek od **Celeron** » 02 kvě 2022, 18:24

Ty modelářský motory typu "oběžka" (otáčí se plášť s magnety) jsou zapojený do hvězdy, menší do trojůhelníka. Pár jsem jich už přemotával, mají jen pár závitů, skoro vždy motaných několika smalťáky najednou, protože proudu odpovídající jeden smalťák by se nedal do drážek plechů bez poškození nacpat a utáhnout.
http://www.bavaria-direct.co.za/

Artaban001 · #13 Příspěvek od **Artaban001** » 02 kvě 2022, 20:28

Tak to máš fakt něco většího. Já lítával s tou nejlevnější třídou, protože by byla blbost někde nechat na stromě drona za 15 tisíc. Co jsem viděl lepší variantu, co prodávají v datartu, tak jsem zkoušel točit vrtulkou a klec se nepohybovala.
Jinak poslední dron, co jsem měl uměl vzlétnout i když jsem jej rukou vyhodil do vzduchu - pokud byl správně nakalibrován gyroskop, ale po selhání jednoho motoru se rozstřelil o zem. A gyroskop se kalibroval po každým zapnutí a po vážnější havárii - třeba když se zamotal do pavučiny.

Habesan · #14 Příspěvek od **Habesan** » 02 kvě 2022, 20:31

Lukas-Peca píše:jak se s čerstvě vyměněným tělem rozletí proti zdi

Měli by na to dávat ještě LiDAR, aby se kdyžtak vyhnul nebo zastavil.
(Sonar, předpokládám, také nedávají.)

LojzaFernet · #15 Příspěvek od **LojzaFernet** » 02 kvě 2022, 20:55

Sice nevím úplně přesně, co geomagnetickou korekcí myslí výrobce dronu, jinak ale magnetický a severní pól není to samé a navíc stálé v čase, to se neustále mění a navíc ta odchylka má značně jinou hodnotu podle toho, kde se na Zemeguli nacházíte. Když je výrobce šikmookej, tak Evropa má samozřejmě odchylku severu od magnetického pólu značně jinou. Aby tedy seděl kompas na sever, musí se to kalibrovat. Kompas zakoupený u žloutků nebo u lam nebo u klokanů bude mít vždy určitou odchylku od kompasů třeba v Evropě. Odchylka sice není drastická a časová konstanta její změny se také neměří v pikosekundách, ale pokud si budeme hrát na přesnost a dron si odletí za hory a za doly, tak aby se vrátil na správné místo, tak ta odchylka už může hrát svou roli, pokud se například používají i nějaké mapové podklady.