Srovnání otáček dvou různých motorků

Zpráva

MirrA1 · #1 Příspěvek od **MirrA1** » 19 lis 2006, 15:55

Už po několikáté sem píšu nějaký dotaz týkající se něčeho, co zrovna potřebuju do robota kterého stavím. Teď se zase vyskytl jeden problém se kterým si nevím rady, tak bych vás chtěl poprosit o pomoc.
Pro pohon pásového robota jsem si sehnal 2 starší motory (pro pohon každého pásu jeden)z AKU vrtaček. Vrtačky byly různé a motory taky, byly na stejné napětí, ale lišily se počtem otáček (jeden měl 650, druhý 500ot/min) Tak jsem si řekl, že tenhle rozdíl otáček dorovnám PWM regulací, kterou zapojím před ten rychlejší motor. Takže jsem si postavil obvod který najdete zde: http://www.elektronikacz.borec.cz/Data/ ... ulator.htm a všechno chodilo v pohodě. Nastavil jsem si aby se oba dva pásy točily stejně. Problém však nastal až jsem začal skoušet jezdit v terénu. Jakmile jsem najel do terénu, tak motor který byl zapojen přímo na baterii začal prostě žrát víc a zátěž dorovnal, že pořád táhl stejně, kdežto motor který byl zregulován začal ztrácet otáčky, takže robot začal zatáčet.
Já si teď nevím rady s tím, jak zregulovat otáčky toho jednoho motoru tak, aby pořád táhl stejně a nezpomaloval.
Nemá někdo nápad jak to udělat? Předem díky

WLAB · #2 Příspěvek od **WLAB** » 19 lis 2006, 17:17

Chce to resit jeden pohon jako vlecene rychlostni servo. Tedy: na jednom motoru snimat otacky a jejich velikost prepocitat podle podilu prevodovych pomeru jednotlivych stran (sam fakt, ze jsou ruzne je dost sileny :roll:

) a tuto prepoctenou velikost pouzit pro rizeni druheho servopohonu realizovaneho jako rychlostni servo. Jsou tedy nutne dva snimace otacek (napr. tachodynama z nejakeho stareho servopohonu, coz se zvlast hodi pokud vyuzivas dilu "co dum dal" a bude to s nima jednoduche). Regulacni smycka muze byt bud analogova nebo s uP, ale i u analogove bych pouzil pwm modulator. Regulator je treba alespon PI (nebo PID, ne vsak P ci PD), nebot je treba nulova regulacni odchylka v ustalenem stavu, jinak neni mozne garantovat, aby to vzdy jelo rovne. Pokud by to melo byt hi-tech a chovat se symetricky pri zataceni a rozdilnych dynamickych zatezich jednotlivych stran, bylo by to treba resit jako dva rychlostni servomechanismy s identickou prechodovou charatkteristikou, coz bude ve tvem pripade velky problem...

Crifodo · #3 Příspěvek od **Crifodo** » 19 lis 2006, 17:27

jak píše wlab, řešit složitě problém který sis sám zadělal je trochu šílené.
Oba motory by mohly být regulované PWM se zpětnou vazbou získávanou ze snímačů skutečných otáček, třeba integrováním impulsů z fotoelektrického nebo magnetického snímače - kotoučku. Regulační veličinou budou "referenční napětí" přiváděná do druhého vstupu rozdílového zesilovače. Když budou shodná, budou oba motory točit stejně.

#4 Příspěvek od **MetalGod** » 19 lis 2006, 17:33

Pokud vím, tak MirrA1 chce taky s tím robůtkem zatáčet a když je to pásák, tak se u něj většinou zatáčí změnou rychlosti posuvu jednoho z pásů oproti druhýmu a s tímhle by to jelo furt rovně!

#5 Příspěvek od **Sendyx** » 19 lis 2006, 17:40

Ještě se nakonec rád vrhne na výrobu třípolohové spojky a použití jednoho motoru jako soudruzi v NDR

BTW, pohyb robota je snad nějak řízen, proč nadřízený dozorčí orgán rovnou nevyhodnotí to, že to nějak zatáčí a nedá příslušné pokyny soudruhům motorům dole ?

#6 Příspěvek od **meno** » 19 lis 2006, 17:46

Prečo nepoužiješ dva rovnaké motory. Veď rôzne motory majú rozdielne nielen otáčky ale aj zatažovacie charakteristiky a výkony. V tvojom prípade by som použil uP a optické snímače otáčok (kotúč s prúžkami+fototranzistor) pre a otáčky teda snímať ako frekvenciu. Pri použití tachodynama by k uP trebalo ešte A/D prevodník. Samozrejme navrhnúť vhodný program. V každom prípade nemôže jeden z motorov byť púštaný na max. výkon prezože druhí nemusí mať rovnaký výkon a nemusí stíhať pri daných otáčkach a zaťažení . Treba to oskúšať v praxi a samozrejme programovo ošetriť. Jednoduchšie je kúpiť dva zhodné motory. Vo výpredajoch a rôzných bazároch sa dajú jsm. motory kúpiť za menej ako 100Sk/kus !

#7 Příspěvek od **MetalGod** » 19 lis 2006, 17:46

Von by stačil 1 motor s diferákem a zatáčelo by se přibržďováním jednoho z pásů.

WLAB · #8 Příspěvek od **WLAB** » 19 lis 2006, 17:50

metalgod píše:Pokud vím, tak MirrA1 chce taky s tím robůtkem zatáčet a když je to pásák, tak se u něj většinou zatáčí změnou rychlosti posuvu jednoho z pásů oproti druhýmu a s tímhle by to jelo furt rovně!

No jo, safra, nejak jsem se moc upnul na to,aby to jelo rovne... Ale zadny problem:
Pak bych to tedy zapojil jako dve rychlostni serva, stejne tam budou dva snimace a dal bych jen ruzne pozadovane veliciny.... Do te vlecene regulace by to slo taky zabudovat, zadavl by se rozdil rychlosti...

WLAB · #9 Příspěvek od **WLAB** » 19 lis 2006, 17:52

metalgod píše:Von by stačil 1 motor s diferákem a zatáčelo by se přibržďováním jednoho z pásů.

To by slo, ale je to energeticka tragedie. A ani mi to neprijde jako jednodussi reseni.

#10 Příspěvek od **MetalGod** » 19 lis 2006, 18:04

Energetická tragédie byl Černobyl a ruský televize.
Nejjednodušší by bylo sehnat si 2 stejný motory a nic neřešit, ale furt Ti nikdo nemůže zaručit, že se budou točít úplně přesně a chtělo by to nějak korigovat nejen na rovině, ale i v zatáčkách.
Někde jsem viděl něco jako elektronickej kompas. Pokud by byl s dostatečnou přesností, moh by se nějakým způsobem použít pro korekci směru.

MirrA1 · #11 Příspěvek od **MirrA1** » 19 lis 2006, 18:14

Safra tak to jsem nepočítal s tím že to bude tak složitý, sem se do toho teda pěkně zamotal:D
No tak koukám že ta třípolohová spojka by byla možná jednodužší, jen mít dostatečný vybavení na její výrobu... Jeden motor by to bezproblémově utáhl a ty dva co tam mám teď mají neuvěřitelnou spotřebu, až mám obavy o to čím to budu krmit.

Sendyx: jak píšeš, že bych mohl vyrovnávat otáčky jakmile uvidím že robot jede do oblouku, tak to by moc dobře nešlo. Ono se to totiž nezdá, ale těch 100 otáček víc na jednom motoru je hodně a kdybych to měl vyrovnávat přes dálkové ovládání, tak vozítko bude rádo že mu bude stačit cesta:-)

Ale ještě skusím popřemýšlet jak to udělat co nejjednodušej, doufám, že mě dnes v noci něco napadne

Při nejhorším bych to musel řešit tím snímáním otáček...

a nebo ještě skusím sehnat nějakou stejnou vrtačku a dám 2 stejný vedle sebe, případný menší odchylky v otáčkách by nevadily

#12 Příspěvek od **Sendyx** » 19 lis 2006, 18:32

Najdi si někde článek "Elektronický diferenciál", je to tuším na elektrorevue nebo na nějaké firemní stránce. Tam je rozbor + odvozené regulační smyčky, je to řešená úloha z VUT či odkud.

Crifodo · #13 Příspěvek od **Crifodo** » 19 lis 2006, 18:33

jestli ten robot má dosahovat trochu větších kvalit než jako hračka pro 10letýho kluka, tak to prostě nebude ani levná ani jednoduchá věc. Robot s nějakou úrovní mechanických vlastností a inteligence je dílko přesné mechaniky, výkonné elektroniky a obyčejně celá hora softwarových řešení a programátorských fíglů :wink:

Korigovat nestejnou charakteristiku pohonů se samozřejmě dá, otázka je jestli to nedá víc práce a času než ty dva pitomý motory sehnat. Otázku zjišťování dráhy nebo vůbec polohy v prostoru musíš řešit ale stejně, stačí když jeden pás podklouzne na rozhraní dvou povrchů atd. a v tu chvíli je robot se svou orientací nebo s naprogramovanou dráhou v .....li

záleží, co od toho čekáš

MirrA1 · #14 Příspěvek od **MirrA1** » 19 lis 2006, 18:46

Crifodo: právě že já tam zatím nic takhle složitýho nechci dávat, zatím to chci čistě jen na dálkový ovládání, že každej jeho pohyb budu ovládat. Časem do toho možná začnu přidávat další "vychytávky"...

Jinak už mě něco napadlo jak to vyřešit.
U toho PWM regulátoru bych udělal něco jako 2 rychlosti- jedna rychlost by byla stejná jako rychlost druhého pásu = vozítko by jelo rovně.
Druhá rychlost by byla o něco vyžší než otáčky druhého pásu.
Pokud bych vjel do terénu a viděl, že motor řízený PWM regulátorem ztrácí páru, tak bych přepl na druhou rychlost tj. na vyžší otáčky takže motor by se chytl a jelo by to zase rovně.
Je to poněkud krkolomné řešení, ale jednoduché a možná i fungující

#15 Příspěvek od **jezevec** » 19 lis 2006, 19:48

Myslím, že by bylo lepší nahradit motory z akuvrtaček jinými, nebo budeš muset vozit baterku z traktoru. Ještě dotaz, kdes sehnal pásy a jakou mají délku?